[發(fā)明專利]移動(dòng)機(jī)器人上的接近度感測(cè)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201510815515.1
• 申請(qǐng)日: 2013-09-23
• 公開（公告）號(hào): CN105404298B
• 公開（公告）日: 2018-10-16
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 史蒂文·V·沙姆利安;塞繆爾·杜夫利;尼古拉·羅曼諾夫
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 艾羅伯特公司
• 主分類號(hào): G05D1/02
• 分類號(hào): G05D1/02
• 代理公司: 北京律盟知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限責(zé)任公司 11287
• 代理人: 王允方

1.一種自主機(jī)器人(100)，其包括：

機(jī)器人主體(110)，其界定前向驅(qū)動(dòng)方向(F)；

驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)(120)，其支撐所述機(jī)器人主體(110)且經(jīng)配置以在表面(10、10a、10b)上方操縱所述機(jī)器人(100)；

至少一個(gè)接近度傳感器(520、520a、520b、520c、520d、520e、520f)，其包括：

具有第一視場(chǎng)(523、525)的第一組件(522、524)；

具有第二視場(chǎng)(523a、525a)的第二組件(522a、524a)，所述第一視場(chǎng)(523、525)與所述第二視場(chǎng)(523a、525a)相交以形成第一相交區(qū)(V1)；及

具有第三視場(chǎng)(523b、525b)的第三組件(522b、524b)，所述第一視場(chǎng)(523、525)與所述第三視場(chǎng)(523b、525b)相交以形成第二相交區(qū)(V2)，所述第二相交區(qū)(V2)比所述第一相交區(qū)(V1)距所述機(jī)器人主體(110)更遠(yuǎn)；

其中所述第一組件(522、524)為發(fā)射器(522)和接收器(524)中的一者，且所述第二組件(522a、524a)和所述第三組件(522b、524b)中的每一者為發(fā)射器(522a、522b)和接收器(524a、524b)中的剩余一者；及

控制器(200)，其與所述驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)(120)通信且經(jīng)配置以：

遞增地或循序地啟用及停用所述第二組件和所述第三組件(522a、522b、524a、524b)中的每一者，以使得在同一時(shí)間只有所述第二組件和所述第三組件(522a、522b、524a、524b)中的一者被啟用；且

基于來自所述至少一個(gè)接近度傳感器(520、520a、520b、520c、520d、520e、520f)的信號(hào)發(fā)布驅(qū)動(dòng)命令(241)至所述驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)(120)以操縱所述機(jī)器人(100)，其中所述信號(hào)在物體(10、10a、10b)介入所述第一相交區(qū)和所述第二相交區(qū)(V1、V2)中的至少一者時(shí)產(chǎn)生。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)器人(100)，其中當(dāng)所述物體介入所述第二相交區(qū)(V2)時(shí)所述控制器(200)發(fā)布驅(qū)動(dòng)命令(241)至所述驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)(120)，所述驅(qū)動(dòng)命令(241)將所述機(jī)器人(100)的方向從前向驅(qū)動(dòng)方向(F)改變?yōu)槌饲跋蛞酝獾尿?qū)動(dòng)方向。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)器人(100)，其中所述至少一個(gè)接近度傳感器(520、520a、520b、520c、520d、520e、520f)進(jìn)一步包括傳感器主體(514)，所述傳感器主體(514)具有經(jīng)布置以界定至少兩個(gè)組件(522、522a、522b、523、523a、523b)的視場(chǎng)(523、523a、523b、525、525a、525b)的至少兩個(gè)擋板(516、519、521)。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的機(jī)器人(100)，其中每一組件(522、522a、522b、523、523a、523b)界定視場(chǎng)軸(F₅₂₃、F_523a、F_523b、F₅₂₅、F_525a、F_525b)，且所述傳感器主體(514)界定橫向軸(X_S)及縱向軸(Y_S)，所述組件(522、522a、522b、523、523a、523b)沿著所述橫向軸(X_S)安置，其中其視場(chǎng)軸(F₅₂₃、F_523a、F_523b、F₅₂₅、F_525a、F_525b)相對(duì)于所述縱向軸(Y_S)以角度(θ₁、θ₂、θ₃)布置。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)器人(100)，其中所述第一相交區(qū)(V1)大致從所述機(jī)器人主體(110)延伸到大約5cm處，且所述第二相交區(qū)(V2)大致從距所述機(jī)器人主體(110)大約3cm到5cm處延伸到距所述機(jī)器人主體(110)更遠(yuǎn)的距離。