[發明專利]一種四旋翼微型水下航行器

有效

• 申請號: 201510811577.5
• 申請日: 2015-11-20
• 公開（公告）號: CN105346695B
• 公開（公告）日: 2019-05-28
• 發明（設計）人: 項基;裘金婧
• 申請（專利權）人: 浙江大學
• 主分類號: B63H5/08
• 分類號: B63H5/08;B63H5/125
• 代理公司: 杭州天勤知識產權代理有限公司 33224
• 代理人: 徐敏

1.一種四旋翼微型水下航行器，包括機身、四個雙向推進器、用于安裝所述雙向推進器的連接件以及控制單元，其特征在于，四個雙向推進器兩臺一組，對稱布置在機身的兩側，所有雙向推進器的螺旋槳轉軸相對水平面傾斜布置且產生的推進力具有前進方向上的分力，同一側的兩個雙向推進器分別設置于機身的前后方，兩者的螺旋槳轉軸傾斜角度大小相同且方向相反，所述的雙向推進器的螺旋槳轉軸相對水平面傾斜角度可調；

每個雙向推進器都有預設的正轉方向和反轉方向；

通過調節四個雙向推進器的旋轉方向和旋轉速度來調節合力的大小和方向，從而使整個機身的上下或前后移動。

2.如權利要求1所述的四旋翼微型水下航行器，其特征在于，傾斜角度的大小為5～80°。

3.如權利要求2所述的四旋翼微型水下航行器，其特征在于，所述的傾斜角度的大小為10～45°。

4.如權利要求1～3任一權利要求所述的四旋翼微型水下航行器，其特征在于，機身的中心線與水平面平行且沿機身前進方向延伸，所述雙向推進器可繞機身的中心線周向移動，所述雙向推進器與機身的中心線所在的平面相對水平面的夾角為-45～45°。

5.如權利要求4所述的四旋翼微型水下航行器，其特征在于，所述雙向推進器與機身的中心線所在的平面相對水平面的夾角為-45～-10°。

6.如權利要求4所述的四旋翼微型水下航行器，其特征在于，所述機身上設有繞其中心線周向延伸的軌道，所述連接件滑動安裝在所述軌道中使所述雙向推進器可繞機身的中心線周向移動。

7.如權利要求6所述的四旋翼微型水下航行器，其特征在于，所述軌道為滑槽，所述連接件包括嵌入滑槽的滑塊。

8.如權利要求2或3所述的四旋翼微型水下航行器，其特征在于，所述的雙向推進器轉動安裝在連接件上使螺旋槳轉軸可相對水平面調整角度。

9.如權利要求1所述的四旋翼微型水下航行器，其特征在于，同組的兩個雙向推進器的螺旋槳轉軸設置在同一平面內。