[發明專利]檢測與人的接觸力而使機器人停止的機器人控制裝置

有效

• 申請號: 201510809834.1
• 申請日: 2015-11-20
• 公開（公告）號: CN105710889B
• 公開（公告）日: 2017-03-29
• 發明（設計）人: 山本知之
• 申請（專利權）人: 發那科株式會社
• 主分類號: B25J13/08
• 分類號: B25J13/08
• 代理公司: 北京銀龍知識產權代理有限公司11243
• 代理人: 曾賢偉,范勝杰

1.一種機器人控制裝置，用于控制機器人，該機器人具備：力檢測器，其檢測作用于機器人的力和扭矩中的至少一方；以及狀態檢測器，其檢測機器人的位置和姿勢，其特征在于，

該機器人控制裝置具備：

質量參數設定部，其設定包括機器人的質量和工件的質量的質量參數；以及

停止指令部，其發出用于使機器人成為停止的狀態的指令，

停止指令部包括：內力估計部，其根據由狀態檢測器檢測出的機器人的位置和姿勢以及質量參數，來估計通過機器人的動作而產生的內力；以及外力估計部，其從力檢測器的輸出減去上述內力來估計因從機器人的外側對機器人施加的力而產生的外力，

預先設定在機器人與人或者物相接觸時用于使機器人停止的與上述外力相關的第一上限值以及小于第一上限值的第二上限值，

停止指令部形成為在機器人的動作期間中由外力估計部估計出的上述外力超出預先設定的第一上限值的情況下使機器人停止，并且在機器人的動作期間中或者停止期間中上述外力在預定時間長度中的平均值超出第二上限值的情況下，使機器人處于停止狀態。

2.根據權利要求1所述的機器人控制裝置，其特征在于，

所述機器人控制裝置具備用于存儲多個質量參數的質量參數存儲部，

在機器人隨著質量參數設定部對質量參數的切換和工件的把持狀態的變更而停止之后，在由外力估計部估計出的上述外力在預定時間長度中的平均值超出第二上限值的情況下，停止指令部維持機器人的停止狀態。

3.根據權利要求1或2所述的機器人控制裝置，其特征在于，

在機器人的動作期間中由外力估計部估計出的上述外力超出第一上限值而機器人停止之后，在上述外力在預定時間長度中的平均值超出第二上限值的情況下、或者上述外力在預定時間長度中的變化幅度超出預定變化幅度判斷值的情況下，停止指令部維持機器人的停止狀態。

4.根據權利要求2所述的機器人控制裝置，其特征在于，

在機器人隨著質量參數的切換和工件的把持狀態的變更而停止之后，在上述外力在預定時間長度中的變化幅度超出預定變化幅度判斷值的情況下，停止指令部維持機器人的停止狀態。

5.根據權利要求1～4中任一項所述的機器人控制裝置，其特征在于，

第一上限值被設定為從人或者物與機器人接觸時使機器人停止的接觸力減去第二上限值而得到的值。