[發明專利]一種SMA驅動微小型裝配機器人設計方法在審
| 申請號： | 201510793066.5 | 申請日： | 2015-11-18 |
| 公開（公告）號： | CN106695782A | 公開（公告）日： | 2017-05-24 |
| 發明（設計）人： | 常琳 | 申請（專利權）人： | 哈爾濱工大天才智能科技有限公司 |
| 主分類號： | B25J9/16 | 分類號： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 暫無信息 | 代理人： | 暫無信息 |
| 地址： | 150000 黑龍江省哈爾濱市哈爾濱經開區*** | 國省代碼： | 黑龍江;23 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 一種 sma 驅動 微小 裝配 機器人 設計 方法 | ||
【權利要求書】：
1.一種SMA驅動微小型裝配機器人設計方法，其特征在于：包括以下步驟：
第一步：以SMA驅動微小型裝配機器人為研究對象，在機器人結構設計的基礎上，建立機器人的笛卡爾坐標系，利用齊次變換理論和D-H矩陣參數表建立機器人運動學模型；利用Lagrange建模方法建立機器人的動力學模型；采用三次多項式插值的方法進行關節軌跡規劃；
第二步：針對其典型的轉動關節和移動關節，分別給出SMA驅動器的數學模型；根據SMA驅動機器人的結構特點，利用S函數建立SMA驅動器和機器人關節的統一數學模型；
第三步：通過Simulink建立SMA驅動機器人關節的數學模型并進行控制器的設計，對機器人的裝配過程中的關節運動進行軌跡跟蹤仿真；分析模糊PID控制器中各參數的變化對控制系統性能的影響。
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