[發(fā)明專利]一種三平二轉(zhuǎn)五自由度并聯(lián)機構(gòu)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201510786371.1
• 申請日: 2015-11-16
• 公開（公告）號: CN105234928A
• 公開（公告）日: 2016-01-13
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 汪滿新;馮虎田;歐屹
• 申請（專利權(quán)）人: 南京理工大學(xué)
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00
• 代理公司: 南京理工大學(xué)專利中心 32203
• 代理人: 馬魯晉

1.一種三平二轉(zhuǎn)五自由度并聯(lián)機構(gòu)，其特征在于，所述并聯(lián)機構(gòu)包括固定架(1)、固接在固定架(1)上的大轉(zhuǎn)軸驅(qū)動裝置(2)、第一錐齒輪(3)、第二錐齒輪(4)、大轉(zhuǎn)軸（5）、動平臺(6)、布置在所述大轉(zhuǎn)軸（5）和動平臺(6)之間的第一支鏈（I）和第二支鏈（II）、布置在所述固定架(1)與動平臺(6)之間的第三支鏈（III），所述第一錐齒輪(3)與固定架(1)轉(zhuǎn)動連接，且與所述大轉(zhuǎn)軸驅(qū)動裝置(2)的驅(qū)動端固接，所述大轉(zhuǎn)軸與固定架(1)轉(zhuǎn)動連接，所述大轉(zhuǎn)軸(5)的中部還固接有第二錐齒輪(4)，所述第一錐齒輪(3)和第二錐齒輪(4)相嚙合；

所述第一支鏈（I）與第二支鏈（II）結(jié)構(gòu)完全相同，每條支鏈均包括轉(zhuǎn)動叉、主動臂驅(qū)動裝置、主動臂、第一從動臂和第二從動臂，兩個支鏈的轉(zhuǎn)動叉分別與大轉(zhuǎn)軸（5）的兩端固接，所述主動臂的一端轉(zhuǎn)動連接于對應(yīng)支鏈的轉(zhuǎn)動叉內(nèi)，且與所述主動臂驅(qū)動裝置的驅(qū)動端固接，主動臂的另一端的兩側(cè)分別與第一從動臂、第二從動臂的一端連接，所述第一從動臂、第二從動臂的另一端均與動平臺（6）連接，每條支鏈中的第一從動臂與第二從動臂平行且等長；連接第一支鏈轉(zhuǎn)動叉（12）與其主動臂（14）的轉(zhuǎn)動軸線和連接第二支鏈轉(zhuǎn)動叉（22）與其主動臂（24）的轉(zhuǎn)動軸線平行，且同連接所述大轉(zhuǎn)軸（5）和固定架（1）的轉(zhuǎn)動軸線垂直相交；

所述第三支鏈（III）包括固接在固定架（1）上的轉(zhuǎn)動叉驅(qū)動裝置（31）、第三支鏈轉(zhuǎn)動叉（32）、第三支鏈主動臂驅(qū)動裝置（33）、第三支鏈主動臂（34）、第三支鏈第一從動臂（37）、第三支鏈第二從動臂（38）和連接軸（311），所述第三支鏈轉(zhuǎn)動叉(32)與固定架（1）轉(zhuǎn)動連接，且與轉(zhuǎn)動叉驅(qū)動裝置（31）的驅(qū)動端固接，所述第三支鏈主動臂（34）的一端轉(zhuǎn)動連接于第三支鏈轉(zhuǎn)動叉（32）內(nèi)，且與所述第三支鏈主動臂驅(qū)動裝置（33）的驅(qū)動端固接，第三支鏈主動臂（34）的另一端的兩側(cè)分別與第三支鏈第一從動臂（37）、第三支鏈第二從動臂（38）的一端連接，第三支鏈第一從動臂（37）、第三支鏈第二從動臂（38）的另一端與連接軸（311）連接，所述連接軸（311）與動平臺（6）轉(zhuǎn)動連接，所述第三支鏈第一從動臂（37）與第三支鏈第二從動臂（38）平行且等長；連接所述第三支鏈轉(zhuǎn)動叉（32）和固定架（1）的轉(zhuǎn)動軸線與連接所述第三支鏈主動臂（34）與第三支鏈轉(zhuǎn)動叉（32）的轉(zhuǎn)動軸線垂直相交。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的三平二轉(zhuǎn)五自由度并聯(lián)機構(gòu)，其特征在于，在第一支鏈（I）和第二支鏈（II）中，主動臂與對應(yīng)的第一從動臂之間通過第一T形軸連接，主動臂與對應(yīng)的第二從動臂之間通過第二T形軸連接；第一從動臂與動平臺之間通過第三T形軸連接，第二從動臂與動平臺之間通過第四T形軸連接；

在第三支鏈（III）中，第三支鏈主動臂（34）與第三支鏈第一從動臂（37）之間通過第三支鏈第一T形軸（35）連接，第三支鏈主動臂（34）與第三支鏈第二從動臂（38）之間通過第三支鏈第二T形軸（36）連接；第三支鏈第一從動臂（37）與連接軸（311）之間通過第三支鏈第三T形軸（39）連接，第三支鏈第二從動臂（38）與連接軸（311）之間通過第三支鏈第四T形軸（310）連接。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的三平二轉(zhuǎn)五自由度并聯(lián)機構(gòu)，其特征在于，在第一支鏈（I）和第二支鏈（II）中，主動臂與對應(yīng)的第一從動臂之間通過第一球接頭連接，主動臂與對應(yīng)的第二從動臂之間通過第二球接頭連接，第一從動臂與動平臺（6）之間通過第三球接頭連接，第二從動臂與動平臺（6）之間通過第四球接頭連接；

在第三支鏈（III）中，第三支鏈主動臂（34）與第三支鏈第一從動臂（37）之間通過第三支鏈第一球接頭（351）連接，第三支鏈主動臂（34）與第三支鏈第二從動臂（38）之間通過第三支鏈第二球接頭（361）連接，第三支鏈第一從動臂（37）與連接軸（311）之間通過第三支鏈第三球接頭（391）連接，第三支鏈第二從動臂（38）與連接軸（311）之間通過第三支鏈第四球接頭（3101）連接。