[發明專利]一種清掃機器人

有效

• 申請號: 201510770403.9
• 申請日: 2015-11-12
• 公開（公告）號: CN105433879B
• 公開（公告）日: 2018-08-03
• 發明（設計）人: 凌丹;汪永林;馮忠強;黃意賢;郭振昊
• 申請（專利權）人: 電子科技大學
• 主分類號: A47L11/24
• 分類號: A47L11/24;A47L11/28;A47L11/40
• 代理公司: 成都宏順專利代理事務所(普通合伙) 51227
• 代理人: 周永宏;王偉

本發明公開了一種清掃機器人，包括自動行走小車，以及分別安裝在自動行走小車的前部和后部的清掃裝置和拖地裝置；所述清掃裝置包括第一框架，分別設置于第一框架前部和后部的滾刷和垃圾容器，以及連接于滾刷的第一電機；拖地裝置包括第二框架，設置于第二框架內的水箱，圍繞于水箱外部的履帶式拖布，以及設置于第二框架和水箱上的滾筒組件，與滾筒組件相連接的第二電機。本發明提供的清掃機器人結構簡單、緊湊，設計合理，靈活性和實用性強。滾刷不斷旋轉，使垃圾進入垃圾容器中，清掃效率高。拖地裝置集拖地與拖布清洗功能于一體，工作效率高，且拖布能夠得到及時清洗，清潔能力強，尤其適用于食堂等公共場所的清潔工作。

技術領域

本發明屬于機器人技術領域，具體涉及一種清掃機器人。

背景技術

清掃機器人是一種服務機器人，能夠自主地進行地面清掃工作，同時躲避環境中的障礙物。清掃機器人將清掃技術與機器人技術結合起來，集機械、控制、傳感器、人工智能、電子技術等多個學科為一體，同時融合了定位、路徑規劃、傳感器數據融合、電源等多方面的技術，清掃機器人的發展是多個學科發展的綜合，同時清掃機器人的發展也會帶動相關學科的進步。在很多國家和地區，清掃機器人作為服務機器人應用的先行者，已經得到了廣泛的應用。清掃機器人的出現解決家庭、圖書館、展覽館等室內環境的清掃工作，在很大程度上提高工作效率，降低勞動成本，因此清掃機器人有十分廣闊的市場前景。

目前，家庭用智能清掃機器人技術及產品已經成熟，并得到廣泛應用，但是對于一些特殊場合，沒有適用的清掃機器人產品。以學校食堂為例，學校食堂是為學生和老師提供每日膳食的場所，保持食堂環境的清潔衛生是保證食品安全和人員安全的重要措施之一。食堂餐廳桌椅較多，就餐時人員密集，通道受限，需要清理的是飯粒、菜葉、湯汁等食物垃圾，也會有掉在地上的紙巾等物品。食堂后廚是食品加工的操作間，地面水跡和油污較多，有很多的廚房設備，環境因素更加復雜。為保證食品安全，及時進行環境清潔是非常重要的。食堂里需要清理的垃圾和普通的家庭環境相比有很大的不同，現有的家用清掃機器人無法滿足這種特殊環境的需求。

發明內容

本發明的目的是解決上述問題，提供一種工作效率高、靈活性強的清掃機器人。

為解決上述技術問題，本發明的技術方案是：一種清掃機器人，包括自動行走小車，以及分別安裝在自動行走小車的前部和后部的清掃裝置和拖地裝置；

所述清掃裝置包括垃圾容器、滾刷、第一框架以及第一電機，所述第一框架用于對垃圾容器和滾刷的支撐作用，所述滾刷和垃圾容器分別設置于第一框架的前部和后部，所述第一電機連接于滾刷的一端；

所述拖地裝置包括水箱、履帶式拖布、第二框架、滾筒組件以及第二電機，所述第二框架用于對水箱的支撐作用，所述水箱設置于第二框架內，所述履帶式拖布圍繞于水箱外部，所述滾筒組件設置于第二框架和水箱上，所述第二電機與滾筒組件相連接，履帶式拖布在滾筒組件的作用下沿水箱的內表面以及外表面循環運動。

優選地，所述自動行走小車包括車架，安裝于車架中部兩側的驅動輪，以及與驅動輪連接的第三電機，所述車架用于對清掃裝置(1)和拖地裝置的支撐作用。

優選地，所述水箱還設有水箱蓋，所述水箱蓋下表面左右兩側設有擋板一和擋板二，所述滾筒組件包括平行設置于第二框架上部后端的驅動滾筒和濕度調節滾筒，設置于第二框架軸向四側的導向從動滾筒，以及設置于所述擋板一和擋板二之間的下壓從動滾筒，所述驅動滾筒、導向從動滾筒位于水箱與履帶式拖布之間，所述濕度調節滾筒位于履帶式拖布外側，所述下壓從動滾筒用于將履帶式拖布按壓至水箱內腔下部，所述濕度調節滾筒與驅動滾筒之間的距離可調節，用于控制履帶式拖布的濕度。

優選地，所述導向從動滾筒包括分別設置于第二框架上部前端以及下部前、后兩端的從動滾筒一、從動滾筒二和從動滾筒三，所述下壓從動滾筒包括平行設置于擋板一和擋板二之間的從動滾筒四和從動滾筒五。