[發明專利]一種取件機浮動夾爪

在審

• 申請號: 201510770366.1
• 申請日: 2015-11-12
• 公開（公告）號: CN105268943A
• 公開（公告）日: 2016-01-27
• 發明（設計）人: 何遠超
• 申請（專利權）人: 重慶瑞通實業有限公司
• 主分類號: B22D17/22
• 分類號: B22D17/22
• 代理公司: 重慶市前沿專利事務所(普通合伙) 50211
• 代理人: 方洪

技術領域

本發明涉及一種取件機器人，特別是涉及取件機上的浮動夾爪。

背景技術

取件機器人是壓鑄機周邊系統的重要組成部分，其能否可靠工作是保證整個壓鑄系統可靠工作的關鍵。取件機器人夾爪抓取工件是否可靠又是取件是否成功的關鍵。傳統固定式的取件機夾爪在設計上存在以下問題：

1)取件機夾爪在閉合時，要確保夾爪的中心點與工件料柄的中心點一致，才能保證夾爪的四個夾持點受力均勻。調試時需要調試人員站到壓鑄機中間，站立位置的溫度極高(夏天溫度可達到60度)，要在短時間內將夾爪中心與料柄中心調整到一致非常困難；并且員工長時間處于高溫環境容易出現安全事故；

2)如果在調試時不能保證中心一致，取件機抓取工件不牢固，會造成工件不能從模具中取出或取出工件后掉落等故障；

3)取件機器人取不出工件或工件掉落后設備檢測不到工件，此時設備判定工件沒有取出，為防止出現意外，設備將停機進行自我保護，嚴重影響了生產的連貫性，降低了工作效率。

發明內容

有鑒于現有技術的上述缺陷，本發明所要解決的技術問題是提供一種能夠方便調試的取件機浮動夾爪。

本發明技術方案如下：一種取件機浮動夾爪，包括兩個成對設置的夾爪體(1)，在每個夾爪體(1)上均設置有兩個夾持塊(2)，其特征在于：每個所述夾持塊(2)的懸空端均開設有定位槽，該定位槽中設置浮動塊(3)，所述浮動塊(3)與對應的夾持塊(2)活動連接，浮動塊(3)的內端位于定位槽中，浮動塊(3)的外端超出夾持塊(2)的懸空端，并且浮動塊(3)能夠繞連接點發生擺動。

采用以上技術方案，在夾爪夾持部位的四個夾持塊上增設浮動塊，各浮動塊能夠相對固定的夾持塊發生擺動，即具有浮動功能，調試時只要將夾爪的中心調整到料柄中心附近，利用夾爪的浮動功能自動將四個浮動塊與料柄貼合緊密，在方便調試、有效縮短調試時間的同時，增加了夾爪夾持時與料柄的結合面積，從而保證了抓取工件的可靠性。

為了簡化結構，方便裝配，所述浮動塊(3)通過轉軸(4)與夾持塊(2)連接，夾持塊(2)通過螺釘與夾爪體(1)相固定。

為了盡可能增加結合面積，進一步增強夾持工件的牢固性及可靠性，所述浮動塊(3)的外端面為圓弧面，四個浮動塊(3)外端的圓弧面在同一圓周上。

為了方便取材，確保結構強度，所述浮動塊(3)為鋼塊。

本發明的有益效果是：

1)調試機器人夾爪的位置快速方便，可以在短時間內完成機器人的調試，同時減少了安全隱患；

2)取件機抓夾工件牢固，不會出現工件取不出或工件掉落的現象；

3)取件機整個運行過程穩定且連貫，提高了工作效率。

附圖說明

圖1是本發明一具體實施方式的結構示意圖。

圖2是夾持塊和浮動塊的立體圖。

圖3是夾持塊和浮動塊的連接示意圖。

具體實施方式

下面結合附圖和實施例對本發明作進一步說明：

如圖1、圖2、圖3所示，取件機的夾爪具有兩個成對設置的夾爪體1，在每個夾爪體1上均設置有兩個夾持塊2，夾爪體1的結構、夾持塊2的分布位置以及夾爪開合方式與現有技術相同，在此不做贅述。在每個夾持塊2的懸空端均開設有定位槽，該定位槽優選為通槽，定位槽中設置浮動塊3。浮動塊3優選為鋼塊，該浮動塊3通過轉軸4與對應的夾持塊2連接，夾持塊2通過螺釘與對應的夾爪體1相固定，浮動塊3在轉軸4的作用下，能夠繞連接點發生擺動。浮動塊3的內端位于定位槽中，浮動塊3的外端超出夾持塊2的懸空端，并且浮動塊3的外端面為圓弧面，四個浮動塊3外端的圓弧面在同一圓周上。

如圖1并結合圖2所示，由于各浮動塊3能夠相對固定的夾持塊2發生擺動，即具有浮動功能，調試時只要將夾爪的中心調整到工件5的料柄中心附近，利用夾爪的浮動功能自動將四個浮動塊3與料柄貼合緊密，增加了夾爪夾持時與料柄的結合面積，從而保證了抓取工件5的可靠性。

以上詳細描述了本發明的較佳具體實施例。應當理解，本領域的普通技術人員無需創造性勞動就可以根據本發明的構思作出諸多修改和變化。因此，凡本技術領域中技術人員依本發明的構思在現有技術的基礎上通過邏輯分析、推理或者有限的實驗可以得到的技術方案，皆應在由權利要求書所確定的保護范圍內。