[發明專利]基于Mecanum輪的全方向移動射線源端機器人同步跟蹤方法

有效

• 申請號: 201510764114.8
• 申請日: 2015-11-11
• 公開（公告）號: CN105302141B
• 公開（公告）日: 2018-08-17
• 發明（設計）人: 涂春磊;梁國安;鄭凱;王興松
• 申請（專利權）人: 江蘇省特種設備安全監督檢驗研究院;東南大學
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02;G01N23/04
• 代理公司: 南京正聯知識產權代理有限公司 32243
• 代理人: 王素琴

1.一種基于Mecanum輪的全方向移動射線源端機器人同步跟蹤方法，其特征在于：

射線源端機器人自主行走，并記錄編碼器信息，得到每個輪子的轉動圈數，然后將該信息通過無線發送給數字平板探測器端機器人；數字平板探測器端機器人根據射線源端機器人發送的編碼器信息控制數字平板探測器端機器人各輪子的轉動，并消除數字平板探測器端機器人運動產生的累積誤差；

消除數字平板探測器端機器人運動產生的累積誤差，具體為：從每次數字平板曝光得到的圖片，得到數字平板上的曝光區域，曝光區域即射線源的位置，即通過圖片獲得數字平板探測器端機器人相對于射線源端機器人的位置偏移距離，并在下一次行走的過程中對數字平板探測器端機器人的運動進行校正，來實現數字平板探測器端機器人與射線源端機器人的同步；

或，消除數字平板探測器端機器人運動產生的累積誤差，具體為：射線源端機器人裝備電阻絲，射線源端機器人通過電阻絲或者紅外射線對熱源正對的罐體區域進行加熱，被加熱區域會形成正對熱源點溫度最高，向四周溫度逐漸降低的特征；

數字平板探測器端機器人則分布有四個對稱的熱敏傳感器，四個熱敏傳感器正對點的溫度差異會產生壓電信號，如果沒有對中的情況下，四個熱敏傳感器正對點溫度不同，產生的壓電信號會存在壓差，根據壓差控制數字平板探測器端機器人向著溫度最高點運動，來實現數字平板探測器端機器人與射線源端機器人的同步。

2.如權利要求1所述的基于Mecanum輪的全方向移動射線源端機器人同步跟蹤方法，其特征在于：射線源端機器人包括車架一、Mecanum輪一、伺服電機一、前循跡傳感器一、后循跡傳感器一、X射線源、永磁磁鐵一和運動控制盒一，運動控制盒一設于車架一上，前循跡傳感器一設于車架一的前端，后循跡傳感器一設于車架一的后端，車架一的中部設有X射線源，車架一的兩側分別設有Mecanum輪一，Mecanum輪一連接有伺服電機一，伺服電機一連接運動控制盒一，車架一的底部兩側分別設有永磁磁鐵一。

3.如權利要求2所述的基于Mecanum輪的全方向移動射線源端機器人同步跟蹤方法，其特征在于：數字平板探測器端機器人包括車架二、Mecanum輪二、伺服電機二、前循跡傳感器二、后循跡傳感器二、數字平板、永磁磁鐵二和運動控制盒二，運動控制盒二設于車架二上，前循跡傳感器二設于車架二的前端，后循跡傳感器二設于車架二的后端，車架二的中部設有數字平板，數字平板設于車架二的底部，車架二的兩側分別設有Mecanum輪二，Mecanum輪二連接有伺服電機二，伺服電機二連接運動控制盒二，車架二的底部兩側分別設有永磁磁鐵二。

4.如權利要求3所述的基于Mecanum輪的全方向移動射線源端機器人同步跟蹤方法，其特征在于：Mecanum輪一與Mecanum輪二的數量均為四個，Mecanum輪一分別設有車架一的四個端部，Mecanum輪二分別設于車架二的四個端部。

5.如權利要求4所述的基于Mecanum輪的全方向移動射線源端機器人同步跟蹤方法，其特征在于：射線源端機器人、數字平板探測器端機器人分別設置在被檢測對象的兩側。

6.如權利要求5所述的基于Mecanum輪的全方向移動射線源端機器人同步跟蹤方法，其特征在于：被檢測對象的出入口位置設有WiFi中繼器。

7.如權利要求6所述的基于Mecanum輪的全方向移動射線源端機器人同步跟蹤方法，其特征在于：車架一、車架二均為由若干縱筋與若干橫筋垂直設置而成的方形結構。

8.如權利要求7所述的基于Mecanum輪的全方向移動射線源端機器人同步跟蹤方法，其特征在于：永磁磁鐵一與被檢測對象間、永磁磁鐵二與被檢測對象間分別設有間隙。