[發明專利]大蒜插播機械手

有效

• 申請號: 201510763764.0
• 申請日: 2015-11-11
• 公開（公告）號: CN105230198B
• 公開（公告）日: 2017-04-05
• 發明（設計）人: 高遲;趙德修;程繼興;吳元修;亓曉鵬
• 申請（專利權）人: 高遲
• 主分類號: A01C9/02
• 分類號: A01C9/02
• 代理公司: 青島申達知識產權代理有限公司37243
• 代理人: 戴武軍

1.大蒜插播機械手，包括下種管（1）、蒜種箱（2）、變速電機（3）、地輪（4），變速電機（3）的主動帶輪通過傳動帶（5）與地輪（4）的帶輪連接傳動，變速電機（3）安裝在機架的中部上側，地輪（4）安裝在機架的前部下側，蒜種箱（2）安裝在機架的后部上側，下種管（1）也固定在機架上，其特征在于：所述的蒜種箱（2）與變速電機（3）之間的機架上通過支點軸（6）安裝上機械擺臂（7），機械擺臂（7）的中部設有升降拐柄（8），升降拐柄（8）底端轉環內裝入凸輪（9），凸輪（9）的軸端帶輪通過凸輪傳動帶（14）與變速電機（3）的對應主動帶輪連接傳動；所述的機械擺臂（7）的后端通過軸關節（10）連接弧形插播柄（11），同時，在機械擺臂（7）的后部和弧形插播柄（11）的中部之間通過彈簧（12）連接固定；所述的弧形插播柄（11）的端部設有蒜種夾持正向插播器（13）；在弧形插播柄（11）的中部側壁設有控制器（15）；在外固定框（131）的底壁中部設有開口微型電機（16）。

2.根據權利要求1所述的大蒜插播機械手，其特征在于：所述的蒜種夾持正向插播器（13），包括兩側固定框（131）、上鴨嘴狀夾板（132）、下鴨嘴狀夾板（133）、圖像傳感器（134）和調向步進微型電機（135），上鴨嘴狀夾板（132）和下鴨嘴狀夾板（133）的方向相反，分別通過轉動空心軸（136）固定在轉動板（137）上，轉動板（137）的中部通過軸承與兩側固定框（131）的中部固定，在上鴨嘴狀夾板（132）和下鴨嘴狀夾板（133）的腰部內壁均設有電磁線圈（138），電磁線圈（138）的導線埋設在鴨嘴狀夾板壁內并穿過轉動空心軸（136）的管腔內與弧形插播柄（11）的控制器（15）和機架上的蓄電池連接；圖像傳感器（134）設在兩側固定框（131）的中部，對應上鴨嘴狀夾板（132）和下鴨嘴狀夾板（133）的開縫中間位置，圖像傳感器（134）與控制器（15）連接，圖像傳感器（134）的蒜種檢測圖像輸入控制器（15）內，由控制器（15）內存儲的標準蒜種圖像比對，做出是否調整蒜種方向的指令；調向步進微型電機（135）安裝在一側固定框（131）的外側，調向步進微型電機（135）的主軸與轉動板（137）的轉軸固定連接，調向步進微型電機（135）通過導線與控制器（15）和蓄電池連接，接收控制器（15）的指令，并由蓄電池供電，使調向步進微型電機（135）在控制器（15）的指令下步進，當控制器（15）將接收到蒜種檢測圖像與控制器（15）內存儲的標準蒜種圖像進行比對為一致時，表明蒜芽朝上，則做出不調整蒜種方向的指令，直接啟動插播；當控制器（15）將接收到蒜種檢測圖像與控制器（15）內存儲的標準蒜種圖像進行比對為不一致時，表明蒜芽朝下，則做出調整蒜種方向的指令，啟動調向步進微型電機（135）步進；所述的調向步進微型電機（135）步進角度為180度，使蒜芽翻轉朝上，再啟動插播；所述的上鴨嘴狀夾板（132）的內壁兩個電磁線圈（138）通過控制器（15）控制電流的方向，使兩個電磁線圈（138）之間具有排斥力，從而保持上鴨嘴狀夾板（132）為開口狀態；所述的下鴨嘴狀夾板（133）的內壁兩個電磁線圈（138）通過控制器（15）控制電流的方向，使兩個電磁線圈（138）之間具有吸引力，從而保持下鴨嘴狀夾板（133）為閉口狀態；在兩側固定框（131）的底壁設有下鴨嘴狀夾板（133）的開口微型電機（16），同時設有插深到位器（139），插深到位器（139）通過導線接入控制器（15），控制器（15）指令開口微型電機（16）啟動的同時，斷開下鴨嘴狀夾板（133）的內壁兩個電磁線圈（138）的控制電流，使其兩個電磁線圈（138）失去吸引力，下鴨嘴狀夾板（133）開口，使蒜種落下的同時提出口下鴨嘴狀夾板（133）；提出后，經過延時，開口微型電機（16）再次轉動，同時接通下鴨嘴狀夾板（133）的內壁兩個電磁線圈（138）的控制電流，使下鴨嘴狀夾板（133）閉口，依次重復。

3.根據權利要求1所述的大蒜插播機械手，其特征在于：所述的開口微型電機（16）的軸端設有彈性片（161），彈性片（161）的長度以能卡入下鴨嘴狀夾板（133）的之間縫內為宜，同時不影響下鴨嘴狀夾板（133）的轉動；所述的開口微型電機（16）也為步進電機，每轉動一次為180度。

4.根據權利要求1所述的大蒜插播機械手，其特征在于：所述的蒜種箱（2）內設有蒜種輸送帶（21），蒜種輸送帶（21）的下端設有驅動輥（22），驅動輥（22）的一端設有驅動電機，在蒜種輸送帶（21）的上端設有被動輥（23），在蒜種輸送帶（21）上設有垂直于蒜種輸送帶（21）表面的分隔板（24）。