[發明專利]機器人用柔性法蘭及機器人

在審

• 申請號: 201510746116.4
• 申請日: 2015-11-05
• 公開（公告）號: CN105196305A
• 公開（公告）日: 2015-12-30
• 發明（設計）人: 周嵩
• 申請（專利權）人: 上海戴屹科技有限公司
• 主分類號: B25J17/00
• 分類號: B25J17/00;F16D1/033
• 代理公司: 上海漢聲知識產權代理有限公司 31236
• 代理人: 胡晶

1.一種機器人用柔性法蘭，其特征在于，包括：

外殼，其上設有輸入接口，用以輸入設定壓力的氣體或液體；

活塞套件，固定設置在所述外殼內部且位于外殼一端，所述活塞套件和所述輸入接口之間具有壓力通道；

活塞，設置在所述活塞套件中，并能夠在其中做往復運動，在所述壓力通道通入氣體或液體時，活塞能夠由氣體或液體壓力推動向前；

執行器連接法蘭，活動設置在所述外殼的另一端，且其一端伸出所述外殼，其另一端由所述活塞頂住，從而能夠根據氣體或液體壓力和外力的作用在外殼內浮動；還包括

限制部，用以限制執行器連接法蘭繞其軸線轉動。

2.如權利要求1所述的機器人用柔性法蘭，其特征在于，所述外殼包括外殼基座和端蓋，所述端蓋固定連接外殼基座，所述端蓋上設有用于執行器連接法蘭部分伸出其外的開口，所述端蓋能夠阻擋所述執行器連接法蘭的法蘭基座以限制其向外滑出。

3.如權利要求2所述的機器人用柔性法蘭，其特征在于，所述執行器連接法蘭上設有定位凸部，所述端蓋上設有和所述定位凸部配合的定位凹槽。

4.如權利要求2所述的機器人用柔性法蘭，其特征在于，所述端蓋的開口口徑稍大于所述執行器連接法蘭伸出部位的外徑，所述執行器連接法蘭伸出部位和所述端蓋之間設置有密封件。

5.如權利要求1所述的機器人用柔性法蘭，其特征在于，所述密封件為旋轉油封，其安裝在所述端蓋開口附近，其內圈與所述執行器連接法蘭伸出部位貼合。

6.如權利要求1所述的機器人用柔性法蘭，其特征在于，所述限制部包括轉動限制件和直線滑槽或直線滑軌，所述轉動限制件設置在所述執行器連接法蘭側表面上，所述直線滑槽或直線滑軌設置在所述外殼內壁上，并配合所述轉動限制件，所述直線滑槽或直線滑軌使得所述轉動限制件僅在其槽向或軌向上滑動，從而所述執行器連接法蘭無法繞其軸線轉動。

7.如權利要求6所述的機器人用柔性法蘭，其特征在于，所述轉動限制件為球狀物件，所述球狀物件部分設置在執行器連接法蘭上，部分設置在所述直線滑槽或直線滑軌上，所述執行器連接法蘭能夠貼合于球狀物件的球面做相對運動。

8.如權利要求1所述的機器人用柔性法蘭，其特征在于，所述活塞套件包括活塞套基座和活塞套，所述活塞套基座固定連接到所述外殼上，所述活塞套固定安裝在所述活塞套基座內，所述壓力通道連通所述輸入接口和所述活塞套，以使通入的氣體或液體能夠推動所述活塞。

9.如權利要求1所述的機器人用柔性法蘭，其特征在于，所述輸入接口連接一快插接頭。

10.如權利要求1所述的機器人用柔性法蘭，其特征在于，所述活塞為多個，且在活塞套件的圓周方向上均勻分布，連通到各活塞的壓力通道均相互連通。

11.一種機器人，其特征在于，使用如權利要求1至10中任意一項所述的機器人用柔性法蘭。