[發(fā)明專利]工業(yè)用機(jī)器人的程序修正裝置和程序修正方法

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201510745167.5
• 申請(qǐng)日: 2015-11-05
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN105589407A
• 公開(kāi)（公告）日: 2016-05-18
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 梁衍學(xué);長(zhǎng)塚嘉治
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 發(fā)那科株式會(huì)社
• 主分類號(hào): G05B19/19
• 分類號(hào): G05B19/19
• 代理公司: 北京銀龍知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11243
• 代理人: 曾賢偉;郝慶芬

1.一種程序修正裝置，其修正用于使安裝在機(jī)器人上的工具的前端點(diǎn)沿 著預(yù)定的移動(dòng)路徑以指定速度移動(dòng)的上述機(jī)器人的動(dòng)作程序，該程序修正裝置 的特征在于，具備：

執(zhí)行部，其根據(jù)上述動(dòng)作程序執(zhí)行上述機(jī)器人的動(dòng)作模擬；

計(jì)算部，其根據(jù)上述動(dòng)作模擬的結(jié)果，計(jì)算上述前端點(diǎn)通過(guò)上述移動(dòng)路徑 期間的上述前端點(diǎn)的移動(dòng)速度的時(shí)間變化；

評(píng)價(jià)部，其在上述計(jì)算部計(jì)算出的上述時(shí)間變化的上述移動(dòng)速度的最小值 為預(yù)先確定的下限值以下的情況下，對(duì)上述計(jì)算部計(jì)算出的上述時(shí)間變化模式 進(jìn)行評(píng)價(jià)；

選擇部，其根據(jù)上述時(shí)間變化模式的評(píng)價(jià)結(jié)果，從預(yù)先確定的多個(gè)修正方 式中選擇使上述移動(dòng)速度的最小值增加的上述動(dòng)作程序的修正方式；

修正部，其依照上述選擇部選擇出的修正方式修正上述動(dòng)作程序。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的程序修正裝置，其特征在于，

上述修正部重復(fù)修正上述動(dòng)作程序直到上述時(shí)間變化的上述移動(dòng)速度的 最小值大于上述下限值為止。

3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的程序修正裝置，其特征在于，

上述動(dòng)作程序由依次執(zhí)行的多個(gè)動(dòng)作指令構(gòu)成，

上述計(jì)算部依次計(jì)算分別執(zhí)行上述多個(gè)動(dòng)作指令期間的上述時(shí)間變化。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的程序修正裝置，其特征在于，

上述評(píng)價(jià)部根據(jù)第一區(qū)間和第二區(qū)間中各自的上述時(shí)間變化的單調(diào)性，評(píng) 價(jià)上述時(shí)間變化模式，其中上述第一區(qū)間是指上述移動(dòng)速度開(kāi)始從上述指定速 度減少的時(shí)間和上述移動(dòng)速度達(dá)到最小值的時(shí)間之間的區(qū)間，上述第二區(qū)間是 指上述移動(dòng)速度開(kāi)始從最小值增加的時(shí)間和上述移動(dòng)速度收斂為上述指定速 度的時(shí)間之間的區(qū)間。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的程序修正裝置，其特征在于，

在上述多個(gè)修正方式中包括第一修正方式，該第一修正方式包含在上述多 個(gè)動(dòng)作指令中的上述移動(dòng)速度開(kāi)始從上述指定速度減少時(shí)的動(dòng)作指令的下一 個(gè)追加新的動(dòng)作指令，

上述選擇部在上述第一區(qū)間的上述時(shí)間變化是單調(diào)遞減，并且上述第二區(qū) 間的上述時(shí)間變化是單調(diào)遞增的情況下，選擇上述第一修正方式。

6.根據(jù)權(quán)利要求4或5所述的程序修正裝置，其特征在于，

在上述多個(gè)修正方式中包括第二修正方式，該第二修正方式包含變更上述 多個(gè)動(dòng)作指令中的上述移動(dòng)速度開(kāi)始從上述指定速度減少時(shí)的動(dòng)作指令的下 一個(gè)動(dòng)作指令，

上述選擇部在上述第一區(qū)間的上述時(shí)間變化是單調(diào)遞減，并且上述第二區(qū) 間的上述時(shí)間變化是非單調(diào)遞增的情況下，選擇上述第二修正方式。

7.根據(jù)權(quán)利要求4～6中的任意一項(xiàng)所述的程序修正裝置，其特征在于，

在上述多個(gè)修正方式中包括第三修正方式，該第三修正方式包含刪除上述 多個(gè)動(dòng)作指令中的上述移動(dòng)速度達(dá)到最小值時(shí)的動(dòng)作指令的上一個(gè)動(dòng)作指令，

上述選擇部在上述第一區(qū)間中的上述時(shí)間變化是非單調(diào)遞減的情況下，選 擇上述第三修正方式。

8.一種程序修正方法，其修正用于使安裝在機(jī)器人上的工具的前端點(diǎn)沿 著預(yù)定的移動(dòng)路徑以指定速度移動(dòng)的動(dòng)作程序，該程序修正方法的特征在于， 包括：

根據(jù)上述動(dòng)作程序執(zhí)行上述機(jī)器人的動(dòng)作模擬，

根據(jù)上述動(dòng)作模擬的結(jié)果，計(jì)算上述前端點(diǎn)通過(guò)上述移動(dòng)路徑期間的上述 前端點(diǎn)的移動(dòng)速度的時(shí)間變化，

在計(jì)算出的上述時(shí)間變化的上述移動(dòng)速度的最小值為預(yù)先確定的下限值 以下的情況下，對(duì)計(jì)算出的上述時(shí)間變化模式進(jìn)行評(píng)價(jià)，

根據(jù)上述時(shí)間變化模式的評(píng)價(jià)結(jié)果，從預(yù)先確定的多個(gè)修正方式中選擇使 上述移動(dòng)速度的最小值增加的上述動(dòng)作程序的修正方式，

依照選擇出的修正方式修正上述動(dòng)作程序。

9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的程序修正方法，其特征在于，還包括：

重復(fù)修正上述動(dòng)作程序直到上述時(shí)間變化的上述移動(dòng)速度的最小值大于 上述下限值為止。