[發明專利]一種雙機械臂自動攀爬機器人

在審

• 申請號: 201510744785.8
• 申請日: 2015-11-05
• 公開（公告）號: CN105235765A
• 公開（公告）日: 2016-01-13
• 發明（設計）人: 陳遠志;吳成博;張海川;黃林新;朱成德
• 申請（專利權）人: 東南大學
• 主分類號: B62D57/024
• 分類號: B62D57/024
• 代理公司: 南京蘇高專利商標事務所(普通合伙) 32204
• 代理人: 柏尚春

1.一種雙機械臂自動攀爬機器人，其特征在于，包括機身、車輪、車輪電機、絲杠傳動部分和兩個機械臂；

其中，機身包括底盤、第一平臺、連接第一平臺和底盤的導軌，所述底盤中部開設一半圓弧槽，其直徑不小于所爬桿柱的直徑；在半圓弧槽開口一側開設一三角導槽，其兩條三角槽線與圓弧相切；

車輪，通過軸承座安裝于底盤上，用于實現機器人在水平面上的運動；

車輪電機，安裝于底盤下面，用于驅動機器人車輪運動；絲杠傳動部分用于將機械臂的圓周運動變為直線運動，包括絲杠、滑塊、皮帶輪和傳動電機，所述絲杠一端固定在第一平臺上，另一端固定在底盤上；所述皮帶輪安裝在絲杠底端；所述傳動電機固定在底盤上；所述滑塊中部通過絲杠螺母固定在絲杠上，靠近機身的兩角套在相應導軌上；

機械臂，用于實現機器人在豎直桿上的爬行，其中一個機械臂固定在第一平臺上，另一個機械臂固定在滑塊上。

2.如權利要求1所述的雙機械臂自動攀爬機器人，其特征在于，所述底盤半圓弧槽的未開口側安裝一滾輪。

3.如權利要求1所述的雙機械臂自動攀爬機器人，其特征在于，所述軸承座底部設有墊塊。

4.如權利要求1所述的雙機械臂自動攀爬機器人，其特征在于，所述導軌采用軸承鋼。

5.如權利要求1所述的雙機械臂自動攀爬機器人，其特征在于，所述滑塊與導軌之間設有直線軸承。

6.如權利要求1所述的雙機械臂自動攀爬機器人，其特征在于，所述機械臂為塑料尼龍。

7.如權利要求1所述的雙機械臂自動攀爬機器人，其特征在于，所述機械臂采用片式結構，通過四片相同零件組裝成加緊桿柱的結構。

8.如權利要求1所述的雙機械臂自動攀爬機器人，其特征在于，所述機械臂通過電磁鐵實現抱緊和松開動作，在機械臂末端一邊裝有電磁鐵，一邊裝有鐵片。

9.如權利要求8所述的雙機械臂自動攀爬機器人，其特征在于，所述底盤上安裝有齒輪齒條，齒條和機械臂垂直安裝，在齒條靠近機械臂的一端安裝細長的立桿擋板。

10.如權利要求8所述的雙機械臂自動攀爬機器人，其特征在于，所述機械臂靠近機身的一端使用齒輪嚙合。