[發(fā)明專利]用于關(guān)節(jié)臂機(jī)器人的、基于事件的冗余角度配置

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201510738679.9
• 申請日: 2015-11-04
• 公開（公告）號: CN105583822A
• 公開（公告）日: 2016-05-18
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: B·弗齊斯伯格
• 申請（專利權(quán)）人: 庫卡羅伯特有限公司
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16;G05B19/423
• 代理公司: 隆天知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 72003
• 代理人: 黃艷

1.一種用于控制受到手動(dòng)引導(dǎo)的多軸操縱器、特別是關(guān)節(jié)臂機(jī)器人 (100)的方法，所述關(guān)節(jié)臂機(jī)器人的軸配有用于檢測作用在所述軸上的轉(zhuǎn) 矩的力矩傳感器，

其中，所述操縱器(100)具有至少一個(gè)冗余自由度，其中，所述操縱 器(100)具有工具中心點(diǎn)，

所述方法具有以下方法步驟：

為所述操縱器(100)的至少一個(gè)關(guān)節(jié)(121，122，123，124，125，126， 127)定義一區(qū)域，在該區(qū)域中，所述操縱器(100)的關(guān)節(jié)(121，122，123， 124，125，126，127)能夠相應(yīng)于所述操縱器(100)的整體運(yùn)動(dòng)而自由地 運(yùn)動(dòng)；

手動(dòng)地引導(dǎo)所述操縱器(100)的工具中心點(diǎn)；

確定：所述關(guān)節(jié)(121，122，123，124，125，126，127)是否到達(dá)為 所述關(guān)節(jié)(121，122，123，124，125，126，127)定義的區(qū)域的邊界；

在關(guān)于確定所述關(guān)節(jié)(121，122，123，124，125，126，127)已到達(dá) 為所述關(guān)節(jié)(121，122，123，124，125，126，127)定義的區(qū)域的邊界的 響應(yīng)中，對所述操縱器(100)的運(yùn)動(dòng)進(jìn)行調(diào)整，以便抵消所述關(guān)節(jié)(121， 122，123，124，125，126，127)穿過所述邊界的運(yùn)動(dòng)，而所述機(jī)器人(100) 的工具中心點(diǎn)沒有由于所述抵消而行進(jìn)。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中，所述對運(yùn)動(dòng)的調(diào)整包括改變所述 操縱器(100)的關(guān)節(jié)(121，122，123，124，125，126，127)的剛性和/ 或引入力。

3.根據(jù)前述權(quán)利要求所述的方法，其中，所述對運(yùn)動(dòng)的調(diào)整涉及已到達(dá) 為所述關(guān)節(jié)(121，122，123，124，125，126，127)定義的區(qū)域的邊界的 所述關(guān)節(jié)(121，122，123，124，125，126，127)。

4.根據(jù)前述權(quán)利要求所述的方法，其中，所述對運(yùn)動(dòng)的調(diào)整不涉及其他 的關(guān)節(jié)(121，122，123，124，125，126，127)。

5.根據(jù)前述權(quán)利要求中任一項(xiàng)所述的方法，其中，所述操縱器(100) 具有至少六個(gè)軸A1-A6，并且所述對運(yùn)動(dòng)的調(diào)整是改變所述操縱器(100) 的軸A3或A4的關(guān)節(jié)(121，122，123，124，125，126，127)的剛性，其 中，所述軸A3或A4的關(guān)節(jié)(121，122，123，124，125，126，127)優(yōu)選 定義所述操縱器(100)的肘關(guān)節(jié)。

6.根據(jù)權(quán)利要求1至3中任一項(xiàng)所述的方法，其中，所述對運(yùn)動(dòng)的調(diào)整 包括已到達(dá)為所述關(guān)節(jié)(121，122，123，124，125，126，127)定義的區(qū) 域的邊界的所述關(guān)節(jié)(121，122，123，124，125，126，127)的轉(zhuǎn)向運(yùn)動(dòng)。

7.根據(jù)前述權(quán)利要求中任一項(xiàng)所述的方法，其中，對所述操縱器(100) 的關(guān)節(jié)(121，122，123，124，125，126，127)是否位于為所述關(guān)節(jié)(121， 122，123，124，125，126，127)定義的工作區(qū)域之外的確定包括對上升沿 和/或下降沿的確定。

8.根據(jù)前述權(quán)利要求中任一項(xiàng)所述的方法，其中，在所述操縱器(100) 在力補(bǔ)償模式下被手動(dòng)引導(dǎo)期間，執(zhí)行所述確定。

9.根據(jù)前述權(quán)利要求中任一項(xiàng)所述的方法，其中，對所述操縱器(100) 的運(yùn)動(dòng)的調(diào)整能被手動(dòng)地觸發(fā)，然后所述調(diào)整將自動(dòng)地進(jìn)行。

10.一種操縱器系統(tǒng)，包括受到手動(dòng)引導(dǎo)的多軸操縱器(100)、特別是 關(guān)節(jié)臂機(jī)器人，所述關(guān)節(jié)臂機(jī)器人的軸配有用于檢測作用在所述軸上的轉(zhuǎn)矩 的轉(zhuǎn)矩傳感器，其中，所述操縱器(100)具有至少一個(gè)冗余自由度，其中， 所述操縱器(100)具有工具中心點(diǎn)，并且其中，所述系統(tǒng)配備有控制裝置， 所述控制裝置被設(shè)計(jì)用于執(zhí)行根據(jù)權(quán)利要求1至9中任一項(xiàng)所述的方法。