[發明專利]機器手臂的教導裝置及方法

有效

• 申請號: 201510735666.6
• 申請日: 2015-11-03
• 公開（公告）號: CN106625650B
• 公開（公告）日: 2019-04-19
• 發明（設計）人: 王培睿;黃識忠
• 申請（專利權）人: 廣明光電股份有限公司
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16
• 代理公司: 北京市柳沈律師事務所 11105
• 代理人: 陳小雯

1.一種機器手臂的教導裝置，設在機器手臂的末端部，包含：

末端感測器，為多維的力感測器，偵測施加牽引力的大小及方向；

切換鈕，用以切換該末端感測器作為力感測器或輸入裝置；

其中，該切換鈕依次按壓時，輪流切換末端感測器為力感測器或輸入裝置，該末端感測器切換為力感測器時，偵測作用的牽引力，使機器手臂順著牽引力移動，以進行牽引教導，該末端感測器切換為輸入裝置時，以預先設定外力作用末端感測器的預定方向，作為多種輸入信號，以操作設定程序。

2.如權利要求1所述的機器手臂的教導裝置，其中該機器手臂設引導裝置，用以展示幾何圖形及設定程序，以供末端感測器切換為輸入裝置時選擇設定幾何圖形軌跡。

3.如權利要求2所述的機器手臂的教導裝置，其中該末端感測器為手拉環狀，套設在末端部。

4.如權利要求2所述的機器手臂的教導裝置，其中該引導裝置設為顯示熒幕。

5.如權利要求4所述的機器手臂的教導裝置，其中該引導裝置為環狀電子紙，套設在末端感測器的上端。

6.如權利要求5所述的機器手臂的教導裝置，其中該切換鈕設在末端感測器。

7.如權利要求1所述的機器手臂的教導裝置，其中該末端感測器切換為力感測器時，教導裝置設定在牽引教導的狀態。

8.如權利要求1所述的機器手臂的教導裝置，其中該末端感測器切換為輸入裝置時，教導裝置設定在特定作業的狀態，引導裝置出現選擇分頁的狀態。

9.如權利要求8所述的機器手臂的教導裝置，其中該末端感測器切換為輸入裝置時，切換鈕改變燈號。

10.如權利要求8所述的機器手臂的教導裝置，其中該機器手臂在特定作業的狀態，停留在原地而無法施力進行牽引教導。

11.如權利要求1所述的機器手臂的教導裝置，其中該末端感測器左右轉動，作為改變引導裝置的分頁的輸入信號，向下移動末端感測器，作為選擇分頁及執行設定的輸入信號，向上移動末端感測器，作為刪除特定作業的輸入信號。

12.一種機器手臂的教導方法，其步驟包含：

啟動機器手臂教導作業；

教導裝置自動設定在牽引教導的狀態，使末端感測器作為力感測器；

末端感測器偵測施加的牽引力，順應牽引力牽引機器手臂沿著需要的軌跡移動；

需要進行特定作業，切換教導裝置至特定作業狀態，使末端感測器切換為輸入裝置；

末端感測器偵測輸入信號，執行特定作業選擇及設定幾何圖形軌跡，完成后再回到教導裝置設定在牽引教導狀態，繼續進行教導作業。

13.如權利要求12所述的機器手臂的教導方法，其中教導作業檢查完成時，結束教導作業。

14.如權利要求12所述的機器手臂的教導方法，其中檢查不需要進行特定作業，繼續在牽引教導狀態進行教導作業。