[發明專利]基于GNSS多天線的動態載體精密定位方法

在審

• 申請號: 201510732833.1
• 申請日: 2015-10-30
• 公開（公告）號: CN105353392A
• 公開（公告）日: 2016-02-24
• 發明（設計）人: 賀凱飛;徐天河;王振杰
• 申請（專利權）人: 中國石油大學（華東）
• 主分類號: G01S19/42
• 分類號: G01S19/42;G01S19/40
• 代理公司: 濟南圣達知識產權代理有限公司 37221
• 代理人: 趙妍

1.基于GNSS多天線的動態載體精密定位方法，其特征是，包括以下步驟：

步驟一，將固定在動態載體上的多個GNSS接收天線接收到的GNSS數據同時處理；

步驟二，獲取動態載體上多個GNSS接收天線間的距離信息；

步驟三，將多個GNSS接收天線間的距離信息作為已知的先驗約束信息，將該約束信息作為一個虛擬的距離觀測量增加到GNSS的觀測方程中；

步驟四，在動態載體的多個GNSS接收天線之間采用一個公共的大氣天頂濕延遲參數，來替代每個動態站上都設置大氣天頂濕延遲參數；

步驟五，求解動態載體的運動狀態方程的最優解。

2.如權利要求1所述基于GNSS多天線的動態載體精密定位方法，其特征是，所述步驟一中，在第i歷元時刻一次運算中，同時計算j個GNSS接收天線的位置參數具體表達式為：

其中，為第i歷元GNSS接收天線k₁上的觀測方程，為GNSS觀測向量，為GNSS接收天線k₁的設計矩陣，包含第i歷元GNSS接收天線k₁的位置參數向量表示觀測誤差向量。

3.如權利要求2所述基于GNSS多天線的動態載體精密定位方法，其特征是，當有u組GNSS接收天線之間的距離信息時，其向量表達式如下：

D＝B_iX_i+ε,

其中，D表示在所有歷元中的u×1維距離約束向量，B_i表示第i歷元u×m維設計矩陣，X_i包含在第i歷元m×1維GNSS動態天線未知位置參數向量，ε表示距離約束的觀測誤差，均值為零協方差矩陣為Σ_d。

4.如權利要求1所述基于GNSS多天線的動態載體精密定位方法，其特征是，所述步驟二中采用相對定位超短基線的方式來精確求取GNSS接收天線相位中心的距離，并獲取該測量值的實際精度ε；該距離表示為GNSS接收天線位置參數的函數，

dik1,k2=(xik1-xik2)2+(yik1-yik2)2+(zik1-zik2)2,]]>

其中，表示兩個動態天線k₁和k₂之間的距離，(x_i,y_i,z_i)表示動態站在i歷元的位置參數。