[發(fā)明專(zhuān)利]一種基于位移無(wú)靜差的位置伺服系統(tǒng)比例控制方法

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201510725141.4
• 申請(qǐng)日: 2015-10-30
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN105245144A
• 公開(kāi)（公告）日: 2016-01-13
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 李長(zhǎng)紅;韓耀鵬;邊黨偉;楊波
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 中國(guó)兵器工業(yè)集團(tuán)第二O二研究所
• 主分類(lèi)號(hào): H02P21/00
• 分類(lèi)號(hào): H02P21/00
• 代理公司: 西北工業(yè)大學(xué)專(zhuān)利中心 61204
• 代理人: 顧潮琪

1.一種基于位移無(wú)靜差的位置伺服系統(tǒng)比例控制方法，其特征在于包括下述步驟：

第一步，根據(jù)伺服系統(tǒng)的速度環(huán)增益K_Ω、速度環(huán)時(shí)間常數(shù)T_Ω、電機(jī)至執(zhí)行機(jī)構(gòu)末端的總傳動(dòng)比i和位置反饋系數(shù)k_fb，計(jì)算位置環(huán)被控對(duì)象增益K＝K_Ωk_fb/i；

第二步，計(jì)算自然頻率

第三步，計(jì)算位置控制器比例增益

第四步，計(jì)算位置誤差e(t)＝θ^*(t)-θ(t)，其中θ^*(t)為位置給定，θ(t)為位置反饋；

第五步，計(jì)算位置控制器輸出u(t)＝K_pe(t)，作為速度給定用于控制速度環(huán)。