[發明專利]一種鉆桿立柱自動排放機械手

有效

• 申請號: 201510720824.0
• 申請日: 2015-10-30
• 公開（公告）號: CN105332663B
• 公開（公告）日: 2019-05-03
• 發明（設計）人: 馬世榜;黃榮杰;薛黨勤;劉偉;崔明月;郭愛玲
• 申請（專利權）人: 南陽師范學院
• 主分類號: E21B19/14
• 分類號: E21B19/14
• 代理公司: 鄭州紅元帥專利代理事務所(普通合伙) 41117
• 代理人: 秦舜生

1.一種鉆桿立柱自動排放機械手，由平移回轉機構、伸縮機構和機械抓手機構三大部分組成，其特征在于：所述平移回轉機構由平臺支架（1），導軌（2），橫向齒條（3）、縱向齒條（4），縱向移動液壓馬達（5）、橫向移動液壓馬達（7）、回轉液壓馬達（9），減速齒輪（6），回轉機構，懸掛架（10）組成；導軌（2）通過縱向液壓馬達（5）驅動齒輪、縱向齒條傳動沿著支架（1）做縱向移動，實現導軌及導軌上整體機構的縱向移動；導軌上安裝的減速機構通過齒輪（6）與導軌上的橫向齒條（3）進行嚙合傳動，在橫向移動液壓馬達（7）的驅動下，帶動減速器沿著導軌做橫向移動，實現減速機構和懸掛架橫向移動；回轉機構由蝸輪蝸桿傳動機構（8）組成，蝸輪蝸桿傳動機構通過法蘭盤與減速器連接，蝸輪蝸桿傳動機構在液壓馬達（9）的驅動下，帶動懸掛架相對于減速器做回轉運動，實現懸掛架及收縮機構的整體回轉運動；伸縮機構包括有位于懸掛架（10）上的滑塊（14），懸掛架（10）上安裝有升降齒條（11），滑塊（14）上安裝有液壓馬達（13）驅動的齒輪減速機構（12），齒輪減速機構輸出的齒輪與升降齒條（11）嚙合傳動，帶動滑塊（14）沿著懸掛架（10）做上下往返運動；所述滑塊（14）上鉸接有拉桿（15）、動力桿（16），所述拉桿（15）、動力桿（16）的另一端鉸接舉升臂（18），在動力桿（16）和懸掛架（10）之間鉸接有挺桿（17），舉升臂（18）上安裝有上機械抓手（19），下機械抓手（20）固定連接在爪手滑塊（21）上，爪手滑塊（21）安裝在舉升臂（18）上并能上下滑動，液壓缸（22）的活塞推桿連接爪手滑塊（21），液壓缸（22）活塞推桿的伸縮能夠帶動滑塊沿著舉升臂上下滑動；所述上機械抓手（19）、下機械抓手（20）均由支撐座（201）、手爪（205），連桿（203）、液壓缸活塞推桿（202）、液壓缸（206）、連接銷釘（204）組成，所述手爪（205）和液壓缸（206）分別固定在支撐座（201）上，連桿（203）通過連接銷釘（204）連接手爪（205）和液壓缸活塞推桿（202）；所述伸縮機構中，拉桿（15）、動力桿（16）、滑塊（14）和舉升臂（18）構成平行四邊形四連桿機構；所述懸掛架（10）、挺桿（17）、動力桿（16）和滑塊（14）構成橢圓儀變型機構，其中，挺桿（17）與動力桿（16）的鉸接點位于動力桿（16）的中間位置，挺桿（17）的長度為動力桿（16）長度的一半。