[發明專利]機器手臂擷取影像的裝置及方法

在審

• 申請號: 201510700701.0
• 申請日: 2015-10-26
• 公開（公告）號: CN106607874A
• 公開（公告）日: 2017-05-03
• 發明（設計）人: 黃識忠;王思閎;王培睿
• 申請（專利權）人: 廣明光電股份有限公司
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00;B25J9/16;B25J13/08;H04N5/232;H04N7/18
• 代理公司: 北京市柳沈律師事務所11105
• 代理人: 陳小雯

1.一種機器手臂擷取影像的裝置，包含：

本體，一端固定在基座，另一端為活動部，活動部裝設臂上視覺裝置；

擷取裝置，設在臂上視覺裝置周圍，用以啟動臂上視覺裝置拍攝影像；

控制裝置，連接至本體，控制本體移動活動部；

顯示裝置，受控制裝置控制，顯示臂上視覺裝置視野的影像；

其中，機器手臂在操作模式，由控制裝置控制臂上視覺裝置擷取影像，機器手臂在手動牽引模式，由擷取裝置啟動臂上視覺裝置拍攝影像。

2.如權利要求1所述的機器手臂擷取影像的裝置，其中該擷取裝置為按鈕或切換開關。

3.如權利要求1所述的機器手臂擷取影像的裝置，其中該擷取裝置設在活動部。

4.如權利要求1所述的機器手臂擷取影像的裝置，其中該擷取裝置設在機器手臂的本體。

5.如權利要求1所述的機器手臂擷取影像的裝置，其中該擷取裝置設在臂上視覺裝置。

6.如權利要求1所述的機器手臂擷取影像的裝置，其中該顯示熒幕設置在臂上視覺裝置。

7.如權利要求1所述的機器手臂擷取影像的裝置，其中該機器手臂在操作模式時，由控制裝置控制本體移動活動部，在手動牽引模式時，由手動牽引活動部。

8.如權利要求1所述的機器手臂擷取影像的裝置，其中該控制裝置包含存儲裝置及影像處理裝置，控制存儲裝置預先存儲特定物件的影像文件及暫存臂上視覺裝置擷取的影像，及控制影像處理裝置影像處理存儲裝置暫存的影像。

9.如權利要求8所述的機器手臂擷取影像的裝置，其中該擷取裝置啟動臂上視覺裝置擷取目標物件的影像，經影像處理裝置影像處理形成特定物件影像文件，預先存儲在存儲裝置。

10.一種機器手臂擷取影像的方法，其步驟包含：

切換機器手臂至手動牽引模式；

手動牽引機器手臂，使臂上視覺裝置移動接近目標物件；

顯示熒幕顯示臂上視覺裝置的視野；

檢查目標物件出現在顯示熒幕，由擷取裝置啟動臂上視覺裝置擷取目標物件的影像；

暫存擷取的目標物件影像；

影像處理暫存的目標物件影像，形成特定物件影像文件；

預先存儲特定物件影像文件在存儲裝置；

切換機器手臂至作業模式，由機器手臂自行控制臂上視覺裝置擷取物件的影像，并根據存儲的特定物件影像文件，辨識比對物件。

11.如權利要求10所述的機器手臂擷取影像的方法，其中目標物件未出現在顯示熒幕時，繼續使臂上視覺裝置移動接近目標物件。

12.如權利要求10所述的機器手臂擷取影像的方法，其中擷取的目標物件影像暫存至機器手臂的存儲裝置。