[發明專利]一種履帶機器人

在審

• 申請號: 201510698093.4
• 申請日: 2015-10-23
• 公開（公告）號: CN105270496A
• 公開（公告）日: 2016-01-27
• 發明（設計）人: 張建華;李輝;史英明;關少亞;張明路;張小俊
• 申請（專利權）人: 河北工業大學
• 主分類號: B62D55/075
• 分類號: B62D55/075
• 代理公司: 北京品源專利代理有限公司 11332
• 代理人: 張海英;林波

1.一種履帶機器人，其特征在于，包括履帶(1)和履帶輪(2)，所述履帶輪(2)包括主動輪(21)和從動輪(22)，所述主動輪(21)與驅動機構(3)連接，所述履帶機器人還包括五桿機構，所述五桿機構設置在所述主動輪(21)和所述從動輪(22)上，當所述履帶機器人翻越障礙時，所述五桿機構調整為四桿機構，通過所述四桿機構將所述從動輪(22)提升，翻越障礙。

2.根據權利要求1所述的履帶機器人，其特征在于，所述驅動機構(3)通過所述驅動機構(3)上的輸出軸(33)帶動所述主動輪(21)，所述五桿機構包括第一連桿(4)、第二連桿(5)和第三連桿(6)，所述第一連桿(4)安裝在所述輸出軸(33)上，所述第二連桿(5)安裝在所述從動輪(22)上偏離所述從動輪(22)的中心軸的位置，所述第一連桿(4)和第二連桿(5)分別與所述第三連桿(6)的兩端活動連接。

3.根據權利要求2所述的履帶機器人，其特征在于，所述第二連桿(5)和第三連桿(6)的連接處設置有自鎖裝置(7)，通過所述自鎖裝置(7)使所述第二連桿(5)和第三連桿(6)之間無法相互轉動。

4.根據權利要求3所述的履帶機器人，其特征在于，所述自鎖裝置(7)包括塊狀的自鎖本體(71)，所述自鎖本體(71)上設置有凹槽(72)，所述凹槽(72)的一側壁上開設有盲孔(73)，所述盲孔(73)內設有彈簧(74)，所述彈簧(74)靠近所述凹槽(72)的一端連接有擠壓塊(75)，所述擠壓塊(75)能進出所述盲孔(73)，所述自鎖裝置(7)固定于所述第二連桿(5)或所述第三連桿(6)上，所述第二連桿(5)和第三連桿(6)能夠同時置于所述凹槽(72)中，并受到所述擠壓塊(75)的擠壓。

5.根據權利要求4所述的履帶機器人，其特征在于，所述自鎖裝置(7)固定在所述第三連桿(6)上，所述第二連桿(5)上開設有擠壓槽(51)，所述擠壓塊(75)能夠被彈簧(74)擠壓到所述擠壓槽(51)內，同時對所述第二連桿(5)和第三連桿(6)進行擠壓。

6.根據權利要求1所述的履帶機器人，其特征在于，所述履帶輪(2)中還包括支撐輪(23)，所述支撐輪(23)位于所述主動輪(21)和所述從動輪(22)的下方。

7.根據權利要求6所述的履帶機器人，其特征在于，所述支撐輪(23)的個數至少為3個。

8.根據權利要求7所述的履帶機器人，其特征在于，所述履帶機器人還包括機體(8)，所述支撐輪(23)均固定于所述機體(8)上。

9.根據權利要求8所述的履帶機器人，其特征在于，所述驅動機構(3)設置在所述機體(8)內。

10.根據權利要求1或9所述的履帶機器人，其特征在于，所述驅動機構(3)包括電機(31)和減速器，所述減速器包括第一齒輪(34)和第二齒輪(35)，所述第一齒輪(34)設在所述電機(31)的電機軸(31)上，所述第二齒輪(35)設在所述輸出軸(33)上。