[發(fā)明專(zhuān)利]機(jī)器人及其控制方法

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201510697604.0
• 申請(qǐng)日: 2015-10-23
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN105234940A
• 公開(kāi)（公告）日: 2016-01-13
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 王愛(ài)真;黃俊;王立濤;白艷君;陳浩壇
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 上海思依暄機(jī)器人科技有限公司
• 主分類(lèi)號(hào): B25J9/16
• 分類(lèi)號(hào): B25J9/16
• 代理公司: 北京品源專(zhuān)利代理有限公司 11332
• 代理人: 孟金喆;胡彬

1.一種機(jī)器人，其特征在于，包括：

用于帶動(dòng)機(jī)器人整體移動(dòng)的移動(dòng)單元；

攝像單元，用于實(shí)時(shí)攝取圖像信息；

與所述攝像單元相連的處理單元，用于基于所獲取的追蹤指令信息識(shí)別所攝取的基于時(shí)序的各幅圖像信息中的面部特征信息，并根據(jù)所述面部特征信息在相應(yīng)圖像信息中的位置信息與預(yù)設(shè)位置信息的偏差，發(fā)出相應(yīng)的驅(qū)動(dòng)指令信息；

與所述處理單元和移動(dòng)單元相連的驅(qū)動(dòng)控制單元，用于基于所述驅(qū)動(dòng)指令信息驅(qū)動(dòng)所述移動(dòng)單元移動(dòng)。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)器人，其特征在于，所述處理單元還用于在識(shí)別出一幅圖像信息中包含的相同面部特征信息所對(duì)應(yīng)的面部圖像的數(shù)量為多個(gè)時(shí)，選擇面部特征信息所對(duì)應(yīng)的各位置信息中與預(yù)設(shè)的面部特征信息所對(duì)應(yīng)的位置信息最接近的一個(gè)面部圖像。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)器人，其特征在于，所述處理單元用于按照對(duì)應(yīng)所述面部特征信息中面部特征點(diǎn)的位置信息與預(yù)設(shè)位置信息中面部特征點(diǎn)的位置信息之間的偏差；

和/或，所述處理單元用于按照對(duì)應(yīng)所述面部特征信息的面部輪廓位置區(qū)域與預(yù)設(shè)位置信息中面部輪廓位置區(qū)域信息之間的偏差。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)器人，其特征在于，所述驅(qū)動(dòng)控制單元還與所述攝像單元相連，用于基于所述驅(qū)動(dòng)指令信息驅(qū)動(dòng)所述攝像單元向上或向下、及向左或向右方向中的至少一種移動(dòng)。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)器人，其特征在于，還包括：與所述處理單元相連的人機(jī)交互單元，用于獲取用戶輸入的追蹤指令信息，并提供給所述處理單元；

所述處理單元還用于基于所述追蹤指令信息獲取所述攝像單元所攝取的圖像信息。

6.根據(jù)權(quán)利要求4所述的機(jī)器人，其特征在于，所述人機(jī)交互單元包括：語(yǔ)音輸入模塊，用于將所獲取的聲音信號(hào)轉(zhuǎn)換為數(shù)字化的語(yǔ)音信號(hào)；

與所述語(yǔ)音輸入模塊和處理單元相連的語(yǔ)音識(shí)別模塊，用于按照預(yù)設(shè)的識(shí)別算法從所述語(yǔ)音信號(hào)中識(shí)別追蹤指令信息，并輸出至所述處理單元。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)器人，其特征在于，所述移動(dòng)單元包括：

基于電流流向控制的馬達(dá)；

與所述馬達(dá)相連的滾輪；

以及輔助轉(zhuǎn)動(dòng)的被動(dòng)滾輪。

8.一種控制方法，用于機(jī)器人，其特征在于，包括：

實(shí)時(shí)攝取圖像信息；

基于所獲取的追蹤指令信息識(shí)別所攝取的基于時(shí)序的各幅圖像信息中的面部特征信息，并根據(jù)所述面部特征信息在相應(yīng)圖像信息中的位置信息與預(yù)設(shè)位置信息的偏差，發(fā)出相應(yīng)的驅(qū)動(dòng)指令信息；

基于所述驅(qū)動(dòng)指令信息驅(qū)動(dòng)用于帶動(dòng)機(jī)器人整體移動(dòng)的移動(dòng)單元。

9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的控制方法，其特征在于，當(dāng)識(shí)別出一幅圖像信息中包含的相同面部特征信息所對(duì)應(yīng)的面部圖像的數(shù)量為多個(gè)時(shí)，在執(zhí)行根據(jù)所述面部特征信息在相應(yīng)圖像信息中的位置信息與預(yù)設(shè)位置信息的偏差的步驟之前，所述控制方法還包括：選擇面部特征信息所對(duì)應(yīng)的各位置信息中與預(yù)設(shè)的面部特征信息所對(duì)應(yīng)的位置信息最接近的一個(gè)面部圖像。

10.根據(jù)權(quán)利要求8所述的控制方法，其特征在于，所述根據(jù)所述面部特征信息在相應(yīng)圖像信息中的位置信息與預(yù)設(shè)位置信息的偏差的方式還包括：

按照對(duì)應(yīng)所述面部特征信息中面部特征點(diǎn)的位置信息與預(yù)設(shè)位置信息中面部特征點(diǎn)的位置信息之間的偏差；

和/或，按照對(duì)應(yīng)所述面部特征信息的面部輪廓位置區(qū)域與預(yù)設(shè)位置信息中面部輪廓位置區(qū)域信息之間的偏差。

11.根據(jù)權(quán)利要求8所述的控制方法，其特征在于，在執(zhí)行基于所獲取的追蹤指令信息識(shí)別所攝取的圖像信息中的面部特征信息的步驟之前，所述方法還包括：獲取用戶輸入的追蹤指令信息，并基于所述追蹤指令信息識(shí)別所攝取的圖像信息。

12.根據(jù)權(quán)利要求11所述的控制方法，其特征在于，所述獲取用戶輸入的追蹤指令信息的方式包括：

將所獲取的聲音信號(hào)轉(zhuǎn)換為數(shù)字化的語(yǔ)音信號(hào)；

按照預(yù)設(shè)的識(shí)別算法從所述語(yǔ)音信號(hào)中識(shí)別追蹤指令信息。