[發(fā)明專利]人機協(xié)作再制造中控制機器人運動的穿戴式手勢控制裝置

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201510697029.4
• 申請日: 2015-10-23
• 公開（公告）號: CN105302021A
• 公開（公告）日: 2016-02-03
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 張廣軍;林耀東;呂明達
• 申請（專利權(quán)）人: 哈爾濱工業(yè)大學(xué)
• 主分類號: G05B19/042
• 分類號: G05B19/042
• 代理公司: 哈爾濱市松花江專利商標(biāo)事務(wù)所 23109
• 代理人: 岳昕

1.人機協(xié)作再制造中控制機器人運動的穿戴式手勢控制裝置，其特征在于，所述控制裝置包括穿戴式裝置和上位機；

穿戴式裝置包括單片機和至少三個六軸運動傳感器；

至少三個六軸運動傳感器安裝在操作人的手指上，用于獲取角速度和加速度信息；

單片機，用于根據(jù)六軸運動傳感器采集的速度信息，確定操作人的手勢；

上位機，用于根據(jù)確定的手勢，控制六軸機器人運動。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的人機協(xié)作再制造中控制機器人運動的穿戴式手勢控制裝置，其特征在于，所述單片機包括如下模塊：

接收六軸運動傳感器采集的角速度信息的模塊；

當(dāng)所述角速度信息小于設(shè)定的閾值，接收六軸運動傳感器采集的加速度信息的模塊；

根據(jù)接收的加速度信息，判斷是否為指定手勢的模塊；

當(dāng)是指定手勢，發(fā)送手勢信息的模塊。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的人機協(xié)作再制造中控制機器人運動的穿戴式手勢控制裝置，其特征在于，控制裝置和上位機采用無線通信方式傳輸數(shù)據(jù)。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的人機協(xié)作再制造中控制機器人運動的穿戴式手勢控制裝置，其特征在于，所述控制裝置還包括藍(lán)牙模塊，

藍(lán)牙模塊，用于與上位機配對連接，將確定的操作人的手勢發(fā)送至上位機。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的人機協(xié)作再制造中控制機器人運動的穿戴式手勢控制裝置，其特征在于，藍(lán)牙模塊采用藍(lán)牙轉(zhuǎn)串口HC-06無線模塊實現(xiàn)。

6.根據(jù)權(quán)利要求1或4所述的人機協(xié)作再制造中控制機器人運動的穿戴式手勢控制裝置，其特征在于，所述六軸運動傳感器采用芯片MPU-6050實現(xiàn)。

7.根據(jù)權(quán)利要求1或4所述的人機協(xié)作再制造中控制機器人運動的穿戴式手勢控制裝置，其特征在于，單片機采用芯片90C516RD+實現(xiàn)。