[發明專利]基于加權平均距離視覺魚群算法的移動機器人路徑規劃方法在審
| 申請號： | 201510692523.1 | 申請日： | 2015-10-20 |
| 公開（公告）號： | CN105242669A | 公開（公告）日： | 2016-01-13 |
| 發明（設計）人： | 黃宜慶;袁夢茹;李小鳳;彭凱;邵受琛 | 申請（專利權）人： | 安徽工程大學 |
| 主分類號： | G05D1/02 | 分類號： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 安徽信拓律師事務所 34117 | 代理人： | 婁爾玉 |
| 地址： | 241004*** | 國省代碼： | 安徽;34 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 基于 加權 平均 距離 視覺 魚群 算法 移動 機器人 路徑 規劃 方法 | ||
【權利要求書】：
1.一種基于加權平均距離視覺魚群算法的移動機器人路徑規劃方法，其特征在于：包括以下步驟：
Step1：獲取人工魚的群體規模fishnum、最大迭代次數NC、視野范圍visual、最大移動步長step、擁擠度因子δ、嘗試次數Try_number，可行性路徑數目N，路徑結點數n；
Step2：將機器人行走的環境根據柵格法進行環境建模，并隨機生成N條可行性路徑；
Step3：將fishnum條人工魚放到起點位置S處，且S為每條可行性路徑的起始位置；
Step4：計算每條人工魚的食物濃度，把最小值放入公告板中；
Step5：執行人工魚的追尾行為、聚群行為，并采用行為選擇策略選擇優的前進方向，缺省行為是覓食行為；
Step6：計算每條人工魚的食物濃度，其最小值與公告板中的值進行比較，更新公告板使得公告板中的值最小；
Step7：判斷是否滿足終止條件，如果滿足跳轉Step8，否則跳轉Step5；
Step8：程序結束，公告板中的值就是最優值，對應的路徑則是最優路徑。
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