[發明專利]數控機床用上下料工業機器人及其柔性自動化加工單元

在審

• 申請號: 201510675335.8
• 申請日: 2015-10-16
• 公開（公告）號: CN105196104A
• 公開（公告）日: 2015-12-30
• 發明（設計）人: 何敏佳;黃江;侯新平
• 申請（專利權）人: 廣州數控設備有限公司
• 主分類號: B23Q7/04
• 分類號: B23Q7/04
• 代理公司: 廣州市華學知識產權代理有限公司 44245
• 代理人: 謝靜娜;陳燕嫻

1.一種數控機床用上下料工業機器人，其特征在于，包括第一轉動單元、第二轉動單元、平移單元和末端執行器，第一轉動單元帶動末端執行器在縱向平面內來回轉動，第二轉動單元帶動末端執行器在橫向平面內來回轉動，平移單元帶動末端執行器在縱向上進行上下移動。

2.根據權利要求1所述一種數控機床用上下料工業機器人，其特征在于，所述上下料工業機器人還包括基座和箱體，第一轉動單元設于基座中，第二轉動單元和平移單元分別設于箱體中，末端執行器設于箱體上方。

3.根據權利要求2所述一種數控機床用上下料工業機器人，其特征在于，所述第一轉動單元包括依次連接的一軸電機、第一同步帶組件和一軸減速器，一軸電機和第一同步帶組件設于基座內，一軸減速器的輸出端與箱體外壁連接；第一轉動單元帶動箱體、第二轉動單元、平移單元和末端執行器進行回轉運動。

4.根據權利要求2所述一種數控機床用上下料工業機器人，其特征在于，所述平移單元包括二軸電機、第二同步帶組件和滾珠絲杠，二軸電機通過第二同步帶組件與滾珠絲杠一端連接，滾珠絲杠另一端與末端執行器連接，滾珠絲杠設于箱體內，二軸電機和第二同步帶組件設于箱體下方；平移單元帶動末端執行器進行上下平移。

5.根據權利要求2所述一種數控機床用上下料工業機器人，其特征在于，所述第二轉動單元包括三軸電機、第三同步帶組件、三軸減速器和滾動花鍵，三軸電機、第三同步帶組件和三軸減速器依次連接，三軸電機和第三同步帶組件設于箱體下方，三軸減速器設于箱體內，三軸減速器的輸出端連接滾動花鍵的外花鍵部分，滾動花鍵的內花鍵部分設于末端執行器中；第二轉動單元帶動末端執行器進行回轉運動。

6.根據權利要求2所述一種數控機床用上下料工業機器人，其特征在于，所述末端執行器包括第一回轉氣缸、第二回轉氣缸和2個氣動爪手，2個氣動爪手頂部與第一回轉氣缸連接，第一回轉氣缸頂部設置第二回轉氣缸；其中，第一回轉氣缸進行180°固定回轉，驅動2個氣動爪手相互調換位置，第二回轉氣缸進行180°固定回轉，改變2個氣動爪手的朝向。

7.根據權利要求6所述一種數控機床用上下料工業機器人，其特征在于，所述末端執行器還包括小臂和橫臂，小臂與橫臂之間呈L形連接，小臂深入箱體內，并與第二轉動單元和平移單元連接，橫臂末端與第一回轉氣缸和第二回轉氣缸連接。

8.根據權利要求7所述一種數控機床用上下料工業機器人，其特征在于，所述小臂和橫臂的連接處通過側面開口的圓柱件連接，圓柱件側面開口并通過鎖緊螺絲鎖緊固定。

9.帶有權利要求1～8任一項所述數控機床用上下料工業機器人的柔性自動化加工單元，其特征在于，包括數控機床、料倉和上下料工業機器人，料倉設于數控機床一側，上下料工業機器人設于料倉一側，通過上下料工業機器人的末端執行器將工件來回運送于料倉和數控機床之間。

10.根據權利要求9所述的柔性自動化加工單元，其特征在于，所述數控機床的數量為1臺或2臺。