[發明專利]五自由度的混聯機構在審
| 申請號： | 201510673556.1 | 申請日： | 2015-10-19 |
| 公開（公告）號： | CN106584442A | 公開（公告）日： | 2017-04-26 |
| 發明（設計）人： | 何偉全;李學威;馮春雨;吳青海;張鵬;付杰 | 申請（專利權）人： | 沈陽新松機器人自動化股份有限公司 |
| 主分類號： | B25J9/08 | 分類號： | B25J9/08 |
| 代理公司： | 沈陽科苑專利商標代理有限公司21002 | 代理人： | 汪海 |
| 地址： | 110168 遼*** | 國省代碼： | 遼寧;21 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 自由度 聯機 | ||
1.一種五自由度的混聯機構，其特征在于，所述混聯機構包括并聯機構連桿、電機、以及自下而上依次層疊設置的工作臺、第二底座、第一底座、支撐座；
所述工作臺與所述第二底座活動連接，所述第二底座與所述第一底座活動連接；所述并聯機構連桿活動連接所述第一底座與所述支撐座；所述活動連接均由電機驅動。
2.根據權利要求1所述的五自由度的混聯機構，其特征在于，所述混聯機構包括三組并聯機構連桿。
3.根據權利要求1或2所述的五自由度的混聯機構，其特征在于，所述并聯機構連桿包括驅動桿和從動桿，所述驅動桿的一端與所述支撐座第一連接；所述驅動桿的另一端與從動桿的一端第二連接，所述從動桿的另一端與所述第一底座第三連接。
4.根據權利要求3所述的五自由度的混聯機構，其特征在于，所述第一連接為轉動連接，所述第二連接為球鉸連接，所述第三連接為球鉸連接。
5.根據權利要求3所述的五自由度的混聯機構，其特征在于，所述第一連接通過電機驅動。
6.根據權利要求2所述的五自由度的混聯機構，其特征在于，所述并聯機構連桿包括1個驅動桿和2個從動桿。
7.根據權利要求1所述的五自由度的混聯機構，其特征在于，所述第一底座與第二底座第一轉動連接；所述第二底座與工作臺層疊第二轉動連接。
8.根據權利要求6所述的五自由度的混聯機構，其特征在于，所述第一轉 動連接與所述第二轉動連接相互垂直。
9.根據權利要求6所述的五自由度的混聯機構，其特征在于，所述第一轉動連接、第二轉動連接分別通過電機驅動。
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