[發明專利]輸電線路無人機單塔巡視路徑規范控制方法

有效

• 申請號: 201510672022.7
• 申請日: 2015-10-19
• 公開（公告）號: CN105162042A
• 公開（公告）日: 2015-12-16
• 發明（設計）人: 賈會永;韓國棟;杜磊;亓鵬;王志峰;梁龍飛;程遠;劉均鵬
• 申請（專利權）人: 國網山東省電力公司萊蕪供電公司;國家電網公司
• 主分類號: H02G1/02
• 分類號: H02G1/02
• 代理公司: 青島申達知識產權代理有限公司 37243
• 代理人: 戴武軍

1.輸電線路無人機單塔巡視路徑規范控制方法，包括目標巡視桿塔（1）、電力線（2）和輸電線路巡視無人機（3），在桿塔的下部設有桿號牌（4），電力線（2）的懸掛點設在目標巡視桿塔（1）的上部，通過輸電線路巡視無人機（3）巡視目標巡視桿塔（1）及其電力線（2）的故障部位，其特征在于：所述的輸電線路巡視無人機（3）巡視路徑依次包括垂直上升巡視路徑A—B、斜跨桿塔巡視路徑B—C、垂直下降巡視路徑C—D、沿桿號牌水平高度平行電力線右側巡視路徑D—E、再次上升巡視路徑E—F、交叉斜跨桿塔巡視路徑F—G、再次垂直下降巡視路徑G—H、沿桿號牌水平高度平行電力線左側巡視路徑H—Y以及返回原地路徑Y—A；所述的垂直上升巡視路徑A—B的始飛點A設在電力線（2）輸出方向左側、目標巡視桿塔（1）的前側地面上，且始飛點A離目標巡視桿塔（1）的距離為20-50m，從始飛點A至目標巡視桿塔（1）的連線與電力線（2）的投影之間的夾角a1為30—60度；所述的垂直上升巡視路徑A—B的終點B設在電力線（2）左側的上方，從終點B至垂直電力線（2）的連線與電力線（2）至垂直向上的垂直線之間的夾角a2為30—60度；所述的斜跨桿塔巡視路徑B—C的終點C與垂直上升巡視路徑A—B的終點B相對目標巡視桿塔（1）對稱；所述的垂直下降巡視路徑C—D的終點D設在與桿號牌（4）等高的位置，且與垂直下降巡視路徑C—D的起點C相對電力線（2）對稱；所述的沿桿號牌水平高度平行電力線右側巡視路徑D—E的終點E設在與桿號牌（4）等高的位置，且沿桿號牌水平高度平行電力線右側巡視路徑D—E的起點D相對目標巡視桿塔（1）對稱；所述的再次上升巡視路徑E—F的終點F設在與垂直上升巡視路徑A—B的終點B的等高位置，且與垂直上升巡視路徑A—B的終點B相對電力線（2）對稱；所述的交叉斜跨桿塔巡視路徑F—G的終點G設在與斜跨桿塔巡視路徑B—C的終點C相對電力線（2）對稱的位置，同時也與垂直上升巡視路徑A—B的終點B相對目標巡視桿塔（1）對稱；所述的再次垂直下降巡視路徑G—H的終點H與桿號牌（4）等高，且與沿桿號牌水平高度平行電力線右側巡視路徑D—E的起點D相對電力線（2）對稱；所述的沿桿號牌水平高度平行電力線左側巡視路徑H—Y與沿桿號牌水平高度平行電力線右側巡視路徑D—E平行、等高，沿桿號牌水平高度平行電力線左側巡視路徑H—Y的終點Y與再次上升巡視路徑E—F的始點E相對電力線（2）對稱，同時接于垂直上升巡視路徑A—B。

2.根據權利要求1所述的輸電線路無人機單塔巡視路徑規范控制方法，其特征在于：所述的斜跨桿塔巡視路徑B—C與交叉斜跨桿塔巡視路徑F—G為相互垂直交叉，其交叉點的投影設在目標巡視桿塔（1）的懸掛橫擔中心位置。