[發(fā)明專利]單氣體驅(qū)動(dòng)的柔性微創(chuàng)手術(shù)操作臂及制備方法

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201510670424.3
• 申請(qǐng)日: 2015-10-13
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN105287000A
• 公開(kāi)（公告）日: 2016-02-03
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 陳花玲;劉磊;羅盟;卞長(zhǎng)生
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 西安交通大學(xué)
• 主分類號(hào): A61B34/30
• 分類號(hào): A61B34/30
• 代理公司: 西安通大專利代理有限責(zé)任公司 61200
• 代理人: 朱海臨

1.一種單氣體驅(qū)動(dòng)的柔性微創(chuàng)手術(shù)操作臂，其特征在于，包含至少一節(jié)密封的柔性驅(qū)動(dòng)器，其中，該柔性驅(qū)動(dòng)器包括支撐骨架、剛度調(diào)節(jié)層，所述支撐骨架由一個(gè)硅橡膠管連接兩端的基座構(gòu)成；所述剛度調(diào)節(jié)層由內(nèi)外兩層硅橡膠筒體夾一層纖維組成，其中內(nèi)層硅橡膠筒體包裹住支撐骨架，筒體外側(cè)沿軸向設(shè)有多個(gè)周向的纖維束縛定位槽、及周向均布的至少三個(gè)軸向的單元纖維定位槽，每個(gè)單元纖維定位槽中均設(shè)有Jamming纖維條，每個(gè)纖維束縛定位槽內(nèi)設(shè)一根束縛纖維，各單元纖維定位槽的一端設(shè)有真空管定位槽并安裝有一根與該單元纖維定位槽連通的真空管；所述外層硅橡膠筒體套在設(shè)有Jamming纖維條及束縛纖維的內(nèi)層硅橡膠筒體外周，兩端設(shè)有密封卡箍，并用扎帶緊固。

2.如權(quán)利要求1所述的單氣體驅(qū)動(dòng)的柔性微創(chuàng)手術(shù)操作臂，其特征在于，所述Jamming纖維條由多個(gè)尼龍纖維簾自下而上錯(cuò)層粘接在單元纖維定位槽內(nèi)。

3.如權(quán)利要求2所述的單氣體驅(qū)動(dòng)的柔性微創(chuàng)手術(shù)操作臂，其特征在于，所述每個(gè)尼龍纖維簾是用一條膠帶將多根尼龍纖維粘接成梳狀束。

4.如權(quán)利要求1所述的單氣體驅(qū)動(dòng)的柔性微創(chuàng)手術(shù)操作臂，其特征在于，所述單元纖維定位槽周向均布四個(gè)，每個(gè)定位槽所占內(nèi)部硅橡膠筒體的圓心角度為10°。

5.一種單氣體驅(qū)動(dòng)的柔性微創(chuàng)手術(shù)操作臂的制備方法，其特征在于，包括下述步驟：

(1)在一根硅橡膠管兩端裝配基座形成支撐骨架，每個(gè)基座中心均開(kāi)有取樣孔與硅橡膠管連通，其中底部基座上還開(kāi)有驅(qū)動(dòng)氣體的入口；

(2)利用模具澆注內(nèi)層硅橡膠筒體，使之筒體外側(cè)沿軸向形成多個(gè)周向的纖維束縛定位槽、及周向均布至少三個(gè)軸向的單元纖維定位槽，各單元纖維定位槽的一端均開(kāi)有一軸向真空管定位槽，并安裝有一根與該單元纖維定位槽連通的真空管；

(3)將步驟(2)所得硅橡膠筒體套在步驟(1)的支撐骨架外周，該內(nèi)層硅橡膠筒體與支撐骨架間形成與驅(qū)動(dòng)氣體入口連通的腔體；

(4)在每個(gè)單元纖維定位槽上粘貼Jamming纖維條，再在每個(gè)纖維束縛定位槽上纏上一根束縛纖維，然后套上外層硅橡膠管，并在兩端套上密封卡箍，用扎帶將密封卡箍緊固。

6.如權(quán)利要求5所述的單氣體驅(qū)動(dòng)的柔性微創(chuàng)手術(shù)操作臂的制備方法，其特征在于，所述Jamming纖維條由多個(gè)尼龍纖維簾自下而上錯(cuò)層粘接在單元纖維定位槽內(nèi)。

7.如權(quán)利要求6所述的單氣體驅(qū)動(dòng)的柔性微創(chuàng)手術(shù)操作臂的制備方法，其特征在于，所述每個(gè)尼龍纖維簾是用一條膠帶將多根尼龍纖維粘接成梳狀束。

8.如權(quán)利要求5所述的單氣體驅(qū)動(dòng)的柔性微創(chuàng)手術(shù)操作臂的制備方法，其特征在于，所述單元纖維定位槽周向均布四個(gè)，每個(gè)定位槽所占內(nèi)部硅橡膠筒體的圓心角度為10°。

9.如權(quán)利要求5所述的單氣體驅(qū)動(dòng)的柔性微創(chuàng)手術(shù)操作臂的制備方法，其特征在于，所述內(nèi)、外層硅橡膠筒體采用超軟硅橡膠Ecoflex0010，AB組分1:1混合調(diào)配，并加入納米銅離子混合均勻，在室溫下固化24小時(shí)后脫模制成。