[發明專利]一種基于電動助力轉向的車道偏離糾正系統及其糾正方法

在審

• 申請號: 201510660412.2
• 申請日: 2015-10-14
• 公開（公告）號: CN105216793A
• 公開（公告）日: 2016-01-06
• 發明（設計）人: 范毅;李光平;鄧汝奎
• 申請（專利權）人: 南寧學院
• 主分類號: B60W30/12
• 分類號: B60W30/12;B60W50/14;B60W10/20;B60W10/30;B60W40/105
• 代理公司: 貴陽派騰陽光知識產權代理事務所(普通合伙) 52110
• 代理人: 管寶偉

1.一種基于電動助力轉向的車道偏離糾正系統，包括偏離糾正單元、CAN通信單元和智能手機單元，所述CAN通信單元中的電源模塊從CAN總線接口取電并變壓后給CAN通信單元中的其他模塊提供工作電壓，其特征在于：所述偏離糾正單元的CAN總線接口中的兩個信號輸出端分別通過轉向輔助控制模塊和汽車燈光控制模塊與轉向助力電機和轉向燈的信號輸入端連接，所述CAN總線接口與CAN通信單元中的總線控制模塊通信連接，總線控制模塊的信號輸出端依次通過車載信息處理模塊和藍牙模塊A與智能手機單元中的藍牙模塊B通信連接，所述藍牙模塊B與智能手機處理模塊通信連接；所述智能手機處理模塊的信號輸入端還與圖像收集模塊的信號輸出端連接，信號輸出端分別與顯示模塊和報警模塊的信號輸入端連接。

2.如權利要求1所述的一種基于電動助力轉向的車道偏離糾正系統，其特征在于：所述轉向輔助控制模塊為STM32控制器。

3.如權利要求1所述的一種基于電動助力轉向的車道偏離糾正系統，其特征在于：所述汽車燈光控制模塊為STM32控制器。

4.如權利要求1所述的一種基于電動助力轉向的車道偏離糾正系統，其特征在于：所述總線控制模塊為TJA1040-CAN收發器。

5.如權利要求1所述的一種基于電動助力轉向的車道偏離糾正系統，其特征在于：所述車載信息處理模塊為STM32控制器。

6.如權利要求1所述的一種基于電動助力轉向的車道偏離糾正系統，其特征在于：所述藍牙模塊A為MAX485接口芯片。

7.如權利要求1所述的一種基于電動助力轉向的車道偏離糾正系統，其特征在于：所述電源模塊為LM2596穩壓芯片。

8.一種如權利要求1～7中任一所述的基于電動助力轉向的車道偏離糾正系統的糾正方法，其特征在于包括以下步驟：

步驟a：圖像獲取并顯示；智能手機自帶的圖像獲取模塊實時獲取車輛前方的圖像信息，并通過顯示模塊進行圖像顯示；

步驟b：車道線識別；智能手機處理模塊處理獲取的圖像信息，進行車道線偏離識別，如果車道線能識別，進入步驟c，否則進入步驟d；

步驟c：車輛偏離車道識別；智能手機處理模塊針對步驟b識別出的車道線判斷車輛是否已經偏離車道，如果車輛偏離車道，則進入步驟e，否則返回步驟b；

步驟d：輪速差計算車輛偏離信息；車載CAN總線接口獲取車輛車速和前后左右四個車輪的速度，計算車輛是否偏離車道；如果車輛偏離車道，進入步驟e，否則返回步驟b；

步驟e：駕駛員狀態識別；車載CAN總線接口獲取車輛實時信息并將信息通過總線控制模塊發送至車載信息處理模塊，車載信息處理模塊將接收到的信息依次通過藍牙通信模塊A和藍牙通信模塊B傳輸至智能手機單元中的智能手機處理模塊；

步驟f：智能手機處理模塊判斷偏離方向，如果車輛向左偏離，則進入步驟g，否則進入步驟h；

步驟g：車輛向左偏離車道時，智能手機自帶的報警模塊啟動，對本車駕駛員進行預警提醒；

智能手機處理模塊輸出燈光控制信號，打開左轉向燈，對后車預警以防止追尾；

同時，智能手機處理模塊輸出轉向控制信號，控制轉向助力電機正轉，使方向盤向右偏轉，實現車輪向右偏轉，糾正向左偏離車輛，然后進入步驟i；

步驟h：車輛向右偏離車道時，智能手機自帶的報警模塊啟動，對本車駕駛員進行預警提醒；

智能手機處理模塊輸出燈光控制信號，打開右轉向燈，對后車預警以防止追尾；

同時，智能手機處理模塊輸出轉向控制信號，控制轉向助力電機反轉，使方向盤向左偏轉，實現車輪向左偏轉，糾正向右偏離車輛，然后進入步驟i；

步驟i：智能手機單元繼續車道偏離識別；如果車輛仍然偏離車道，則返回步驟f，否則結束本次車道偏離糾正過程。

9.如權利要求8所述的基于車輪制動的車道偏離糾正系統的糾正方法，其特征在于：所述步驟e中的車輛實時信息包括轉向燈信號和車速信號。

10.如權利要求9所述的基于車輪制動的車道偏離糾正系統的糾正方法，其特征在于：所述步驟e中車輛實時信息中的轉向燈處于未開啟狀態且車速大于20km/h，則進入步驟f，否則返回步驟b。