[發明專利]一種基于車輪制動的車道偏離糾正系統及其糾正方法

有效

• 申請號: 201510660387.8
• 申請日: 2015-10-14
• 公開（公告）號: CN105292087B
• 公開（公告）日: 2019-03-12
• 發明（設計）人: 范毅;鄧汝奎;李光平
• 申請（專利權）人: 南寧學院
• 主分類號: B60T8/24
• 分類號: B60T8/24;B60Q9/00
• 代理公司: 貴陽睿騰知識產權代理有限公司 52114
• 代理人: 谷慶紅

1.一種基于車輪制動的車道偏離糾正系統的糾正方法，所述車道偏離糾正系統包括偏離糾正單元、CAN通信單元和智能手機單元，所述CAN通信單元中的電源模塊從CAN總線接口取電并變壓后給CAN通信單元中的其他模塊提供工作電壓，其特征在于：所述偏離糾正單元的ESP/VSC控制模塊中的兩個信號輸出端分別與左右后輪制動壓力電磁閥的信號輸入端連接，所述ESP/VSC控制模塊通過CAN總線接口與CAN通信單元中的總線控制模塊通信連接，總線控制模塊的信號輸出端依次通過車載信息處理模塊和藍牙模塊A與智能手機單元中的藍牙模塊B通信連接，所述藍牙模塊B與智能手機處理模塊通信連接；所述CAN通信單元直接與車載CAN總線接口插接相連；所述智能手機處理模塊的信號輸入端還與圖像收集模塊的信號輸出端連接，信號輸出端分別與顯示模塊和報警模塊的信號輸入端連接；所ESP/VSC控制模塊為STM32控制器；所述總線控制模塊為TJA1040-CAN收發器；

其糾正方法步驟如下：

步驟a：圖像獲取并顯示；智能手機自帶的圖像收集模塊實時獲取車輛前方的圖像信息，并通過顯示模塊進行圖像顯示；

步驟b：車道線識別；智能手機處理模塊處理獲取的圖像信息，進行車道線偏離識別，如果車道線能識別,進入步驟c，否則進入步驟d；

步驟c：車輛偏離車道識別；智能手機處理模塊針對步驟b識別出的車道線判斷車輛是否已經偏離車道，如果車輛偏離車道，則進入步驟e，否則返回步驟b；

步驟d：輪速差計算車輛偏離信息；車載CAN總線接口獲取車輛車速和前后左右四個車輪的速度，計算車輛是否偏離車道；如果車輛偏離車道，進入步驟e，否則返回步驟b；

步驟e：駕駛狀態識別；車載CAN總線接口獲取轉向燈信號和車速信號的車輛實時信息，并將信息通過總線控制模塊發送至車載信息處理模塊，車載信息處理模塊將接收到的信息依次通過藍牙模塊A和藍牙模塊B傳輸至智能手機單元中的智能手機處理模塊；

步驟f：智能手機處理模塊判斷偏離方向，如果車輛向左偏離，則進入步驟g，否則進入步驟h；

步驟g：智能手機單元中的報警模塊對車輛駕駛員進行預警提醒，并點亮左轉向燈，對后車預警防止追尾；同時智能手機處理模塊通過CAN總線接口向偏離糾正單元中的ESP/VSC控制模塊發送信號，控制右后車輪制動壓力，制動右后車輪，糾正偏離車輛，進入步驟i；

步驟h：智能手機單元中的報警模塊對車輛駕駛員進行預警提醒，并點亮右轉向燈，對后車預警防止追尾；同時智能手機處理模塊通過CAN總線接口向偏離糾正單元中的ESP/VSC控制模塊發送信號，控制左后車輪制動壓力，制動左后車輪，糾正偏離車輛，進入步驟i；

步驟i：智能手機單元繼續車道偏離識別；如果車輛仍然偏離車道，則返回步驟f，否則結束本次車道偏離糾正過程。

2.如權利要求1所述的一種基于車輪制動的車道偏離糾正系統的糾正方法，其特征在于：所述車載信息處理模塊為STM32控制器。

3.如權利要求1所述的一種基于車輪制動的車道偏離糾正系統的糾正方法，其特征在于：所述藍牙模塊A為MAX485接口芯片。

4.如權利要求1所述的一種基于車輪制動的車道偏離糾正系統的糾正方法，其特征在于：所述電源模塊為LM2596穩壓芯片。

5.如權利要求1所述的基于車輪制動的車道偏離糾正系統的糾正方法，其特征在于：所述步驟e中車輛實時信息中的轉向燈處于未開啟狀態且車速大于20km/h，則進入步驟f，否則返回步驟b。