[發明專利]通用移動底盤控制系統

有效

• 申請號: 201510657958.2
• 申請日: 2015-10-13
• 公開（公告）號: CN105234937A
• 公開（公告）日: 2016-01-13
• 發明（設計）人: 許雄;谷國迎;谷斐;趙欣
• 申請（專利權）人: 上海賓奧智能機器人科技有限公司
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16;H02P29/00
• 代理公司: 上海漢聲知識產權代理有限公司 31236
• 代理人: 郭國中

1.一種通用移動底盤控制系統，其特征在于，包括通用傳感器接口模塊(1)、通用底盤控制模塊(2)、通用電機驅動模塊(3)以及配置模塊(4)；

其中，所述通用傳感器接口模塊(1)通過所述通用底盤控制模塊(2)連接所述通用電機驅動模塊(3)；所述配置模塊(4)連接所述通用底盤控制模塊(2)。

2.根據權利要求1所述的通用移動底盤控制系統，其特征在于，所述通用傳感器接口模塊(1)包括總線通信接口單元(11)、離散信號接口單元(12)和模擬信號接口單元(13)；

其中，所述總線通信接口單元(11)、所述離散信號接口單元(12)和所述模擬信號接口單元(13)以并聯的方式連接所述通用電機驅動模塊(3)的傳感器多路選擇矩陣單元(21)；

總線通信接口單元(11)用于連接總線輸出型的傳感器，離散信號接口單元(12)用于連接輸出為TTL電平或CMOS電平信號的傳感器，模擬信號接口單元(13)用于連接模擬量輸出的傳感器。

3.根據權利要求1所述的通用移動底盤控制系統，其特征在于，所述的通用底盤控制模塊(2)包括傳感器多路選擇矩陣單元(21)、多傳感器信息融合單元(22)、路徑軌跡跟蹤單元(23)、驅動器多路選擇矩陣單元(24)、電機驅動控制單元(25)和第一無線通信接口單元(26)；

其中，所述傳感器多路選擇矩陣單元(21)依次通過所述多傳感器信息融合單元(22)、所述路徑軌跡跟蹤單元(23)、所述驅動器多路選擇矩陣單元(24)連接所述電機驅動控制單元(25)；

所述傳感器多路選擇矩陣單元(21)和所述驅動器多路選擇矩陣單元(24)分別通過所述第一無線通信接口單元(26)連接所述配置模塊(4)。

4.根據權利要求3所述的通用移動底盤控制系統，其特征在于，所述配置模塊(4)包括用戶配置界面(42)和第二無線通信接口單元(41)；

其中，所述第二無線通信接口單元(41)通過所述第一無線通信接口單元(26)連接所述傳感器多路選擇矩陣單元(21)和所述驅動器多路選擇矩陣單元(24)。

5.根據權利要求3所述的通用移動底盤控制系統，其特征在于，所述通用電機驅動模塊(3)包括步進電機驅動單元(31)、直流有刷電機驅動單元(32)、直流無刷電機驅動單元(33)和永磁同步電機驅動單元(34)；

其中，所述步進電機驅動單元(31)、所述直流有刷電機驅動單元(32)、所述直流無刷電機驅動單元(33)和所述永磁同步電機驅動單元(34)以并聯的方式連接電機驅動控制單元(25)，接收電機驅動控制單元(25)傳輸過來的脈寬調制信號。

6.根據權利要求1所述的通用移動底盤控制系統，其特征在于，所述用戶配置界面用于生成傳感器配置矩陣和驅動電機配置矩陣；

所述傳感器配置矩陣通過多傳感器信息融合技術實現通用傳感器接口模塊(1)通用；

驅動電機配置矩陣通過多類電機的驅動控制技術實現通用電機驅動模塊(3)的通用。

7.根據權利要求1所述的通用移動底盤控制系統，其特征在于，所述總線通信接口單元11包括有線通信接口和無線通信接口；

所述有線通信接口包括串口、CAN總線和以太網中的任一種或任多種；所述無線通信接口包括WiFi模塊、藍牙模塊和ZigBee模塊中的任一種或任多種。

8.根據權利要求1所述的通用移動底盤控制系統，其特征在于，所述通用電機驅動模塊用于驅動移動底盤中選用的多種不同類型電機；多種不同類型電機包括步進電機、直流有刷電機、直流無刷電機和永磁同步電機。

9.根據權利要求5所述的通用移動底盤控制系統，其特征在于，所述步進電機驅動單元(31)包括相連的第一集成驅動芯片和MOS管搭建的H橋驅動電路；所述直流有刷電機驅動單元(32)包括相連的第二集成驅動芯片和MOS管搭建的H橋驅動電路；所述直流無刷電機驅動單元(33)包括相連的第三集成驅動芯片和MOS管搭建的三相橋驅動電路；所述永磁同步電機驅動單元(34)包括相連的第四集成驅動芯片和MOS管搭建的三相橋驅動電路；

所述第一集成驅動芯片、所述第二集成驅動芯片、所述第三集成驅動芯片以及所述第四集成驅動芯片連接所述電機驅動控制單元(25)。

10.根據權利要求3所述的通用移動底盤控制系統，其特征在于，所述多傳感器信息融合單元用于實時處理移動底盤多種傳感器的信息融合，所述電機驅動控制單元用于多種不同類型移動底盤電機的數字驅動控制。