[發明專利]一種工業機器人關節減速器綜合測試平臺

在審

• 申請號: 201510657310.5
• 申請日: 2015-10-13
• 公開（公告）號: CN105181329A
• 公開（公告）日: 2015-12-23
• 發明（設計）人: 楊玉孝;李兵;杜俊偉;蘭夢輝;丁彥芬
• 申請（專利權）人: 西安交通大學
• 主分類號: G01M13/02
• 分類號: G01M13/02
• 代理公司: 西安智大知識產權代理事務所 61215
• 代理人: 賀建斌

1.一種工業機器人關節減速器綜合測試平臺，包括床身(1)，床身(1)安放在墊塊(3)上，其特征在于：在床身(1)上右半部鋪設有直線導軌(13)，直線導軌(13)末端連接有行程擋塊(14)，床身(1)上左側端頭通過磁粉制動器支架(2)和磁粉制動器(15)連接，磁粉制動器(15)輸入通過第一聯軸器(16)和第一轉矩傳感器(17)輸出連接，第一轉矩傳感器(17)通過第一轉矩傳感器支架(4)固定在床身(1)上，第一轉矩傳感器(17)輸入通過第二聯軸器(18)和第一角度編碼器(19)輸出連接，第一角度編碼器(19)通過角度編碼器支架(5)固定在床身(1)上，第一角度編碼器(19)輸入通過端齒盤(20)和安裝在專用夾具(21)中的被測關節減速器的輸出盤連接，專用夾具(21)固定在移動平臺(10)的左端，移動平臺(10)通過滑塊(6)安裝在直線導軌(13)上，移動平臺(10)通過第一氣缸(9)加緊；第二角度編碼器(22)安裝在被測關節減速器的輸入軸上，第二角度編碼器(22)固定在專用夾具(21)上，被測關節減速器輸入軸通過第三聯軸器(23)和第二轉矩傳感器(24)輸出連接，第二轉矩傳感器(24)通過第二轉矩傳感器支架(8)固定在移動平臺(10)上，第二轉矩傳感器(24)輸入通過第四聯軸器(25)和磁粉離合器(26)輸出連接，磁粉離合器(26)通過磁粉離合器支架(11)固定在移動平臺(10)上，磁粉離合器(26)輸入通過第五聯軸器(27)和主軸電機(28)輸出連接，主軸電機(28)通過主軸電機支架(12)固定在移動平臺(10)上。

2.根據權利要求1所述的一種工業機器人關節減速器綜合測試平臺，其特征在于：所述的專用夾具(21)由輔助裝夾裝置(31)和夾具體(34)裝配而成，所述的輔助裝夾裝置(31)整體呈外錐形，輔助裝夾裝置(31)上設有吊環(30)，輔助裝夾裝置(31)設有導向塊(32)，被測關節減速器安裝進輔助裝夾裝置(31)內部，被測關節減速器的輸出盤(29)固定在被測關節減速器輸出端；所述的夾具體(34)有一個內錐形空腔(37)，內錐形空腔(37)底部的軸承孔中安裝有輸入軸支撐軸承(36)，被測關節減速器輸入軸(35)安裝在輸入軸支撐軸承(36)內，夾具體(34)兩側裝有第二氣缸(38)，輔助裝夾裝置(31)的外錐形與夾具體(34)的內錐形相配合。