[發明專利]腿式機器人腿部結構

有效

• 申請號: 201510648107.1
• 申請日: 2015-10-09
• 公開（公告）號: CN105216903B
• 公開（公告）日: 2018-07-03
• 發明（設計）人: 范楊濤
• 申請（專利權）人: 杭州南江機器人股份有限公司
• 主分類號: B62D57/032
• 分類號: B62D57/032
• 代理公司: 杭州求是專利事務所有限公司 33200
• 代理人: 邱啟旺

1.一種腿式機器人腿部結構，其特征在于，包括支撐機構和拉桿機構，所述支撐機構包括上腿支撐件、中腿支撐件和下腿支撐件，所述拉桿機構包括上拉桿和下拉桿；下腿支撐件與中腿支撐件轉動連接；中腿支撐件與上腿支撐件轉動連接；下拉桿的一端與上腿支撐件轉動連接；下拉桿的另一端與下腿支撐件轉動連接；下拉桿、上腿支撐件、下腿支撐件、中腿支撐件構成一個平行四邊形結構；上拉桿與中腿支撐件轉動連接，另一端與腿式機器人本體的髖關節電機中的減速齒輪連接。

2.如權利要求1所述的腿式機器人腿部結構，其特征在于，所述下腿支撐件與中腿支撐件通過關節轉動連接；所述中腿支撐件與上腿支撐件通過關節轉動連接，所述關節由支撐件軸和支撐件軸承成組成。

3.如權利要求1所述的腿式機器人腿部結構，其特征在于，所述下拉桿的一端與上腿支撐件通過拉桿軸承、拉桿軸轉動連接；所述下拉桿的另一端與下腿支撐件通過拉桿軸承、拉桿軸轉動連接；所述上拉桿與中腿支撐件通過拉桿軸承、拉桿軸轉動連接。

4.如權利要求1所述的腿式機器人腿部結構，其特征在于，所述下腿支撐件的末端安裝有至少一個微動開關。

5.如權利要求4所述的腿式機器人腿部結構，其特征在于，所述微動開關的墊塊位于下腿支撐件末端的外周。

6.如權利要求5所述的腿式機器人腿部結構，其特征在于，所述微動開關的墊塊位于下腿支撐件的末端底部外側和/或下腿支撐件的末端前部外側。

7.如權利要求6所述的腿式機器人腿部結構，其特征在于，所述位于下腿支撐件的末端底部的微動開關共用一個墊塊。

8.如權利要求1所述的腿式機器人腿部結構，其特征在于，所述下腿支撐件的末端包覆一腳墊，所述腳墊為軟性彈性材料制成。

9.如權利要求8所述的腿式機器人腿部結構，其特征在于，所述軟性彈性材料為聚氨酯、硅橡膠、軟尼龍。