[發(fā)明專利]一種用于板塊拼接的七自由度?三支鏈并聯(lián)對稱機構有效
| 申請?zhí)枺?/td> | 201510626821.0 | 申請日： | 2015-09-28 |
| 公開（公告）號： | CN105328693B | 公開（公告）日： | 2017-03-29 |
| 發(fā)明（設計）人： | 曾令斌;付成龍;馮瑞;秦禮;張玲瑄;劉天明;彭福軍;陳萌 | 申請（專利權）人： | 上海宇航系統(tǒng)工程研究所 |
| 主分類號： | B25J9/00 | 分類號： | B25J9/00;B23P19/00 |
| 代理公司： | 上海漢聲知識產權代理有限公司31236 | 代理人： | 胡晶 |
| 地址： | 201108 *** | 國省代碼： | 上海;31 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 一種 用于 板塊 拼接 自由度 三支鏈 并聯(lián) 對稱 機構 | ||
1.一種用于板塊拼接的七自由度-三支鏈并聯(lián)對稱機構，其特征在于，包括上平臺、下平臺、連接所述上平臺及下平臺的三支鏈；
所述三支鏈包括第一支鏈、第二支鏈及第三支鏈，第三支鏈的兩端分別與并聯(lián)的第一支鏈及第二支鏈的兩端相連，其中，第一支鏈由依次相連的第一球副、平移副、第二球副組成，第二支鏈的結構與第一支鏈相同，第三支鏈由依次相連的第一旋轉副、第二旋轉副、第三旋轉副、第四旋轉副及第五旋轉副組成，其中，第一球副、第二球副結構相同，第一旋轉副、第二旋轉副、第三旋轉副、第四旋轉副及第五旋轉副結構相同；
所述上平臺及下平臺分別位于第一支鏈及第二支鏈的兩端，所述上平臺及下平臺關于所述三支鏈的中心截面鏡像對稱，所述上平臺的中心法線方向上設有上旋轉副，所述下平臺的中心法線方向上設有下旋轉副；
其中，所述上旋轉副及下旋轉副上設有用于拾取板塊的末端工具。
2.根據(jù)權利要求1所述的用于板塊拼接的七自由度-三支鏈并聯(lián)對稱機構，其特征在于，所述平移副與直線電機相連，由直線電機驅動；所述第一旋轉副、第三旋轉副、第五旋轉副分別與旋轉電機相連，由旋轉電機驅動；所述上旋轉副及下旋轉副分別與旋轉電機相連，由旋轉電機驅動。
3.根據(jù)權利要求1所述的用于板塊拼接的七自由度-三支鏈并聯(lián)對稱機構，其特征在于，所述第一支鏈、第二支鏈關于上旋轉副軸線與下旋轉副軸線構成的平面鏡像對稱。
4.根據(jù)權利要求1所述的用于板塊拼接的七自由度-三支鏈并聯(lián)對稱機構，其特征在于，所述上旋轉副軸線延長線穿過第二旋轉副的中心，下旋轉副軸線延長線穿過第四旋轉副的中心。
5.根據(jù)權利要求1所述的用于板塊拼接的七自由度-三支鏈并聯(lián)對稱機構，其特征在于，所述末端工具為磁吸式末端工具、負壓式末端工具、兩指/三指/四指鉗夾式末端工具。
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