[發明專利]一種控制無人機隨臉轉動的方法和裝置在審
| 申請號： | 201510616735.1 | 申請日： | 2015-09-24 |
| 公開（公告）號： | CN105117022A | 公開（公告）日： | 2015-12-02 |
| 發明（設計）人： | 王孟秋;張通;利啟誠;魯佳;劉力心 | 申請（專利權）人： | 北京零零無限科技有限公司 |
| 主分類號： | G06F3/01 | 分類號： | G06F3/01;G06K9/62;G06K9/00 |
| 代理公司： | 北京集佳知識產權代理有限公司 11227 | 代理人： | 趙曉榮;王寶筠 |
| 地址： | 100190 北京市海*** | 國省代碼： | 北京;11 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 一種 控制 無人機 轉動 方法 裝置 | ||
技術領域
本發明涉及無人機控制技術領域，特別涉及一種控制無人機隨臉轉動的方法和裝置。
背景技術
現有技術中，無人機的操控方式主要是傳統遙控和手機遙控兩種。傳統遙控是通過左右手操控上下左右四個方向的遙控操作桿實現。手機遙控一般是將傳統遙控器的左右手遙控操作桿移植于手機上實現。
現有技術中無人機經常用于拍攝或錄像，但是拍攝或錄制過程中，人臉經常轉動，為了拍攝人的正臉，需要實時遙控無人機的位置，使無人機上的攝像機對準人臉。對準過程中，無論是傳統遙控還是手機遙控均需要掌握遙控技術，如果不熟悉遙控技術，可能在遙控過程中造成無人機墜機，造成損失。
因此，本領域技術人員需要提供一種控制無人機隨臉轉動的方法和裝置，能夠使無人機自動跟隨人臉轉動。
發明內容
本發明要解決的技術問題是提供一種控制無人機隨臉轉動的方法和裝置，能夠使無人機自動跟隨人臉轉動。
本發明實施例提供一種控制無人機隨臉轉動的方法，無人機上設置攝像機，包括：
通過Viola-Jones人臉檢測框架檢測圖像中的人臉；
對所述人臉進行追蹤，確定人臉的五官在所述圖像中的二維坐標；
通過查找三維人臉標準庫得到人臉的五官在世界坐標系中的三維坐標；所述三維人臉標準庫預先獲得；
由所述人臉的五官在圖像中的二維坐標和在世界坐標系中的三維坐標獲得人臉相對于所述無人機上的攝像機的三維坐標；
由所述人臉相對于無人機攝像機的三維坐標控制所述無人機調整位置使所述攝像機對準人臉。
優選地，所述通過Viola-Jones人臉檢測框架檢測圖像中的人臉，之前還包括：
從互聯網抓取各種包括人臉的照片作為樣本；
對所述樣本中的人臉進行標注，對標注的人臉進行截取；
對截取的人臉利用Haar特征進行分類訓練，得到人臉檢測模型。
優選地，所述對人臉進行追蹤，確定人臉的五官在所述圖像中的二維坐標，具體為：
通過對人臉的追蹤，識別當前幀時人臉的五官在圖像中的位置；
由所述當前幀時人臉的五官在圖像中的位置通過Lucas-Kanade算法預測下一幀時人臉的五官在圖像中的位置；
由所述當前幀時人臉的五官在圖像中的位置和下一幀時人臉的五官在圖像中的位置獲得該相鄰兩幀間人臉的五官在圖像中的位移；
當所述位移在預設的最大移動范圍內時，確定追蹤成功，將所述下一幀時人臉的五官在圖像中的位置作為在所述圖像中的二維坐標。
優選地，由所述人臉的五官在圖像中的二維坐標和在世界坐標系中的三維坐標獲得人臉相對于所述無人機上的攝像機的三維坐標，具體為：
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