[發明專利]一種自主查找電磁輻射源的查找裝置和查找方法

在審

• 申請號: 201510609183.1
• 申請日: 2015-09-22
• 公開（公告）號: CN105116235A
• 公開（公告）日: 2015-12-02
• 發明（設計）人: 胡小偉;馬方立;裴崢;孔明明
• 申請（專利權）人: 西華大學
• 主分類號: G01R29/08
• 分類號: G01R29/08;G05D1/10
• 代理公司: 成都天嘉專利事務所(普通合伙) 51211
• 代理人: 冉鵬程

技術領域

本發明涉及無線電信號源查找技術領域，更具體地說涉及一種自主查找電磁輻射源的查找裝置和查找方法。

背景技術

室內無線電信號源的查找，一個典型的應用便是室內竊聽器的查找問題。由于竊聽器需要通過無線電信號向外界傳遞竊聽信息，故而反竊聽器，便是一個無線電信號源的查找過程。

當今世界竊聽器的種類五花八門，它們變得越來越小巧，越來越精致，性能越來越高，可以隱藏在房間、家具和汽車里，也可以安裝在隨身攜帶的打火機、眼鏡、手表盒、手杖頭里。竊聽器通過自己小巧的“身材”，隱藏在被竊聽者的身邊，悄悄地監聽個人，集體的隱私，導致小到個人隱私，大到企業機密被竊聽，造成無法彌補的損失。

常用的尋找竊聽器的裝備是“反竊聽手提場強測量器”，用它尋找竊聽器就像小孩子玩捉迷藏游戲一樣。反竊聽人員提著這臺儀器在室內來回測量，另一個人在室內各個角落發出較寬音域和較高分貝的聲音，比如拍手聲，哨子聲和音樂聲，這時暗藏在室內的無線電竊聽器就會對聲音做出感受反應，這一感受反應是指竊聽器會輻射出的無線電能量。這時，只要利用“反竊聽手提場強測量器”就能捕捉到竊聽器輻射的電磁能量。然后一點一點地逼近竊聽器，直至準確找到它的位置，徹底破獲它。

采用“反竊聽手提場強測量器”查找竊聽器的方法是常見的，也是有效的，但是有著固有的缺點。由于捕捉無線電信號具有盲目性，反竊聽人員需要花費大量的時間和體力在信號的捕捉過程。當查找的室內環境空間高大寬廣時，操作人員的工作量巨大。

發明內容

為了克服現有技術中的不足，本發明提供了一種自主查找電磁輻射源的查找裝置和查找方法，本發明的發明目的旨在于解決竊聽器的自動化查找問題，用機器代替人力，用自動化代替人工，解決費時費力效率不足的問題。

為了解決上述現有技術中的不足，本發明是通過下述技術方案實現的：

一種自主查找電磁輻射源的查找裝置，包括無人飛行器，其特征在于：還包括用于控制無人飛行器飛行和測試的中央處理單元、用于檢測電磁輻射強度的電磁輻射傳感器和避障單元；所述中央處理單元、電磁輻射傳感器和避障單元分別安裝在無人飛行器上，所述電磁輻射傳感器和避障單元分別與中央處理單元電連接。

所述中央處理單元包括用于數據計算的中央處理器、用于存儲數據的數據存儲器和用于與外部設備連接的I/O接口。

所述電磁輻射傳感器和避障單元分別與中央處理單元的I/O接口連接。

所述避障單元包括測距傳感器、位移傳感器和光傳感器中一種或多種的組合。

所述無人飛行器包括機體、驅動裝置和蓄電池，驅動裝置與中央處理單元的I/O接口連接。

所述驅動裝置包括螺旋槳、無刷電機和電調；所述電調一端與無刷電機連接；另一端與中央處理單元的I/O接口連接；所述中央處理單元通過電調控制無刷電機的轉動，從而控制無人飛行器的飛行狀態。

所述查找裝置還包括慣性傳感器和電子羅盤，所述慣性傳感器和電子羅盤均安裝在無人飛行器上，所述慣性傳感器和電子羅盤分別與中央處理單元的I/O接口連接。

所述查找裝置還包括報警單元，所述報警單元與中央處理單元的I/O接口連接；所述報警單元包括報警器和報警指示燈中的一種或兩種的組合。

一種自主查找電磁輻射源的查找方法，其特征在于：其步驟如下：

設定電磁輻射傳感器的報警門限值，或者載入默認的電磁輻射檢測的報警門限值；無人飛行器升空，通過避障單元上各傳感器測得的數據建立空間模型；根據建立的空間模型規劃飛行路徑；根據規劃的飛行路徑進行飛行同時記錄電磁輻射數據，并將測得的電磁輻射數據與設定的報警門限值進行對比，并記錄電磁輻射數據大于報警門限值的位置；飛行結束后，無人飛行器降落并上傳記錄結果。

所述建立空間模型具體是指：中央處理單元控制無人飛行器起飛后，中央處理單元依據慣性傳感器的數據建立坐標系，然后中央處理單元控制無人飛行器旋轉和采集避障單元上各傳感器的數據，根據旋轉速度和避障單元上各傳感器的數據，生成空間模型。

所述規劃飛行路徑具體是指：中央處理單元通過避障單元測得障礙物的位置，規劃出初始飛行路徑，并且在靠近障礙物時，規劃出避障路徑，做出避障動作。

所述查找方法還包括無人飛行器飛行狀態監測和慣性傳感器自動校準；當飛行器的飛行參數或各傳感器參數異常時，中央處理單元控制無人飛行器上的報警單元通過聲、光和懸停中的一種或多種方式發出警示，并降落無人飛行器。

與現有技術相比，本發明所帶來的有益的技術效果表現在：