[發(fā)明專利]機(jī)器人

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201510599886.0
• 申請(qǐng)日: 2015-09-18
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN105082114B
• 公開(kāi)（公告）日: 2017-03-01
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 劉罡;倪紅軍;劉蕾;韓守國(guó);劉超;尚健;劉延杰;譚建勛
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 哈爾濱博實(shí)自動(dòng)化股份有限公司
• 主分類號(hào): B25J9/00
• 分類號(hào): B25J9/00;B25J9/10
• 代理公司: 哈爾濱市偉晨專利代理事務(wù)所(普通合伙)23209
• 代理人: 李曉敏

1.機(jī)器人，它具有四個(gè)自由度，包括底座(1)、轉(zhuǎn)座(2)、大臂(3)、小臂(4)、拉桿(5)和搖桿(6)；底座(1)把機(jī)器人整體固定在固定式或可移動(dòng)式平臺(tái)上，底座(1)的上端與轉(zhuǎn)座(2)鉸接，轉(zhuǎn)座(2)相對(duì)于底座(1)可做回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，轉(zhuǎn)座(2)的上端一側(cè)同時(shí)與大臂(3)和搖桿(6)鉸接，大臂(3)的上端與小臂(4)鉸接，搖桿(6)的另一端與拉桿(5)的下端鉸接，拉桿(5)的上端與小臂(4)鉸接，大臂(3)相對(duì)于底座(1)可做前后運(yùn)動(dòng)，小臂(4)相對(duì)于底座(1)可做上下俯仰運(yùn)動(dòng)；

上述機(jī)器人特征在于：所述小臂(4)包括驅(qū)動(dòng)電機(jī)(4-1)、小臂支架(4-2)、移動(dòng)組件(4-3)、導(dǎo)向輪(4-4)、導(dǎo)軌(4-5)、旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)-直線運(yùn)動(dòng)轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)(4-6)、夾爪氣缸(4-7)、夾爪(4-8)和工具座(4-9)；所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)(4-1)固定在小臂支架(4-2)上，小臂支架(4-2)上設(shè)有導(dǎo)軌(4-5)，小臂支架(4-2)上設(shè)有移動(dòng)組件(4-3)，移動(dòng)組件(4-3)的兩端與旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)-直線運(yùn)動(dòng)轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)(4-6)聯(lián)接，旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)-直線運(yùn)動(dòng)轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)(4-6)與驅(qū)動(dòng)電機(jī)(4-1)鉸接，移動(dòng)組件(4-3)的下端四個(gè)底角處均設(shè)有導(dǎo)向輪(4-4)，移動(dòng)組件(4-3)通過(guò)導(dǎo)向輪(4-4)在導(dǎo)軌(4-5)上做往復(fù)直線運(yùn)動(dòng)，移動(dòng)組件(4-3)的前端固定有工具座(4-9)，工具座(4-9)的前端內(nèi)部為外喇叭口形錐孔結(jié)構(gòu)，工具座(4-9)上還設(shè)有夾爪(4-8)，夾爪(4-8)的后端與夾爪氣缸(4-7)的杠桿鉸接，夾爪氣缸(4-7)的缸體固定在工具座(4-9)上。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)器人，其特征在于：所述旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)-直線運(yùn)動(dòng)轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)(4-6)包括鏈條，鏈條為兩條平行布置，鏈條的前端通過(guò)前部鏈輪軸(4-14)安裝在小臂支架(4-2)上，鏈條的后端通過(guò)后部鏈輪軸(4-13)安裝在小臂支架(4-2)上，后部鏈輪軸(4-13)上安裝有從動(dòng)錐齒輪(4-12)，驅(qū)動(dòng)電機(jī)(4-1)通過(guò)減速器(4-10)與主動(dòng)錐齒輪(4-11)連接，主動(dòng)錐齒輪(4-11)與從動(dòng)錐齒輪(4-12)嚙合，主動(dòng)錐齒輪(4-11)的軸線與從動(dòng)錐齒輪(4-12)的軸線垂直。

3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的機(jī)器人，其特征在于：移動(dòng)組件每個(gè)底角處的導(dǎo)向輪(4-4)分為上下兩部分，上部的導(dǎo)向輪(4-4)與導(dǎo)軌(4-5)的上面貼合，下部的導(dǎo)向輪(4-4)與小臂支架(4-2)的下端面貼合。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的機(jī)器人，其特征在于：所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)(4-1)為伺服電機(jī)，由運(yùn)動(dòng)控制器與伺服驅(qū)動(dòng)器控制。