[發明專利]機器人吸塵器自動充電回歸的方法

有效

• 申請號: 201510599080.1
• 申請日: 2015-09-18
• 公開（公告）號: CN105259918B
• 公開（公告）日: 2018-12-04
• 發明（設計）人: 倪祖根
• 申請（專利權）人: 萊克電氣股份有限公司
• 主分類號: G05D1/12
• 分類號: G05D1/12
• 代理公司: 北京遠大卓悅知識產權代理事務所(普通合伙) 11369
• 代理人: 史霞

本發明公開了一種機器人吸塵器自動充電回歸的方法，包括：步驟一，在充電座上設置識別區；步驟二，在吸塵器上設置激光傳感器；步驟三，吸塵器從任意位置開始清掃，構建房間地圖，并確定吸塵器的位置；步驟四，在激光傳感器的生成的數據圖譜中識別并提取關于識別區的峰形，如果該峰形的特征參數與識別區特征形狀結構的特征參數一致時，則成功識別充電座，進入步驟五，否則返回步驟三；步驟五，吸塵器返回到所述充電座上進行充電。本發明解決了機器人吸塵器充電回歸過程繁瑣不可靠、充電回歸失敗等技術問題。

技術領域

本發明涉及一種吸塵器，更具體地說，本發明涉及一種機器人吸塵器自動充電回歸的方法。

背景技術

機器人吸塵器，又名掃地機，是新一代家庭保姆！可以清掃房間的毛發、瓜子殼、灰塵等房間垃圾。隨著國內生活水平的不斷提高，原本一直在歐美市場銷售的掃地機器人也逐步的走入平常百姓家，并且逐步的被越來越多的人所接受，掃地機器人將在不久的將來像白色家電一樣成為每個家庭必不可少的清潔幫手。產品也會由現在的初級智能向著更高程度的智能化程度發展，逐步的取代人工清潔。機器人吸塵器內置高智能芯片，會充分的計算房間的大小與障礙物區域，配合預定清潔模式，自動調節清掃路線。機器人吸塵器智能化的表現有：機身裝有踩空傳感器?？梢苑乐箯母咛巵G落；還有防纏繞功能，當邊刷被一些物體(例如，地毯、流蘇或線纜)纏住時，他停止旋轉并反向旋轉以擺脫纏繞；機器人吸塵器機身裝有感應器可以識別到前方的家具或者障礙物時，他會自動減速，以減輕碰撞，自動偵測地板表面的情況，從地毯到硬地面，或從硬地面到地毯，它都會自動調轉速度以及吸力，來更好的清掃房間，清掃任務完成后會自動回到充電座充電。

目前，一般機器人吸塵器回歸充電的方法為：

機器人吸塵器從任意位置開始清掃，當機器人檢測到電量低時，啟動回歸充電程序，機器人吸塵器按隨機運動模式尋找充電座，此方案一般是在充電座上安裝一組紅外發射管，當機器人的接收傳感器收到紅外信號時，即找到了充電座。此方案按隨機模式尋找充電座，回歸效率比較低，在房間內忙找，很有可能找不到充電座，導致機器人吸塵器回歸充電失敗。

發明內容

本發明的一個目的是解決至少上述問題，并提供至少后面將說明的優點。

本發明還有一個目的是提供一種機器人吸塵器自動充電回歸的方法，在充電座上設置有對激光具有特殊響應結構的識別區，當激光傳感器掃描到該識別區時，產生特殊狀數據圖譜，從激光傳感器的生產數據圖譜中提取并比對該特殊結構的數據圖譜，一旦比對成功，即完成了充電座的識別過程，標記充電座和吸塵器自身的位置坐標，當需要充電時，吸塵器即可自行完成回歸充電，本發明利用對充電座的圖形識別，解決了吸塵器充電回歸過程繁瑣不可靠、充電回歸失敗等技術問題。

為了實現根據本發明的這些目的和其它優點，提供了一種機器人吸塵器自動充電回歸的方法，包括：

步驟一、在充電座上設置有特征形狀結構的識別區，所述特征形狀結構區別于環境中任何其他物體的結構；

步驟二、在吸塵器機體上設置有激光傳感器，所述激光傳感器在所述識別區所處水平面內進行360°持續掃描，實時測量掃描路徑上的物體到激光傳感器自身的距離；

步驟三、所述吸塵器在任意位置開始清掃，同時所述激光傳感器開始掃描并生成關于所處環境空間信息的數據圖譜，所述吸塵器根據所述數據圖譜構建房間地圖，所述吸塵器確定在所述地圖中的位置；

步驟四、當在所述數據圖譜中出現一定寬度的且與所述識別區形狀相似的峰形時，提取該峰形的特征參數與識別區特征形狀結構的特征參數進行比對，如果所述峰形與所述特征形狀結構的特征參數一致時，則判定該峰形對應的物體即為充電座，并根據該峰形的坐標位置確定充電座在所述地圖中的位置，進入步驟五，否則返回步驟三；

步驟五、當所述吸塵器檢測到電量低于設定值時或直到清掃過程結束時，所述吸塵器根據所述充電座和自身的位置，直接返回到所述充電座上進行充電。