[發明專利]一種基于平衡方程等價性的陀螺故障診斷方法

有效

• 申請號: 201510595879.3
• 申請日: 2015-09-17
• 公開（公告）號: CN105300406B
• 公開（公告）日: 2018-05-22
• 發明（設計）人: 雷擁軍;劉潔;姚寧;宗紅;朱琦;李晶心;曹榮向;何海鋒;趙江濤
• 申請（專利權）人: 北京控制工程研究所
• 主分類號: G01C25/00
• 分類號: G01C25/00
• 代理公司: 中國航天科技專利中心 11009
• 代理人: 陳鵬

1.一種基于平衡方程等價性的陀螺故障診斷方法，其特征在于，包括：

S1，將五個陀螺分別編號為i、j、k、l、m，并以四個陀螺組成一組的方式分成五組：{i、j、k、l}、{i、j、k、m}、{i、j、l、m}、{i、k、l、m}、{j、k、l、m}分別進行平衡方程的故障檢測；

S2，對陀螺組{i、j、k、l}，由陀螺i、j、k、l測量軸在星體上的安裝單位矢量VGi、VGj、VGk、VGl與其陀螺對應測量輸出Δgi、Δgj、Δgk、Δgl計算平衡方程系數向量kijkl和平衡方程誤差εijkl：

A i j k = VG i T VG j T VG k T - 1 ]]>

k i j k l = VG l T · A i j k - 1 ]]>

ϵ i j k l = k i j k l × Δg i Δg j Δg k Δg l ]]>

按照上述陀螺組{i、j、k、l}計算kijkl和εijkl的過程，對其它四個陀螺組{i、j、k、m}、{i、j、l、m}、{i、k、l、m}、{j、k、l、m}分別求出其平衡方程系數向量kijkm、kijlm、kiklm、kjklm及其平衡方程誤差εijkm、εijlm、εiklm、εjklm；

S3，對陀螺組{i、j、k、l}，根據向量kijkl的各元素絕對值之和變量kijkl_sum以及設定的陀螺加分判斷閾值δgelim1與減分判斷閾值δgelim2對陀螺組合中各陀螺進行相同分值的加、減分處理：

若εijkl小于kijkl_sum×δgelim1時，對陀螺i、j、k、l的記分均進行加分處理；

若εijkl大于kijkl_sum×δgelim2時，對陀螺i、j、k、l的記分均進行減分處理；

按陀螺組{i、j、k、l}相同處理過程，對其它四個陀螺組{i、j、k、m}、{i、j、l、m}、{i、k、l、m}、{j、k、l、m}，分別求出其各平衡方程系數向量元素絕對值之和kijkm_sum、kijlm_sum、kiklm_sum、kjklm_sum，并結合設定閾值δgelim1、δgelim2依次對各陀螺組中的陀螺進行加、減分處理；

S4，故障陀螺判定：

在完成上述S2、S3處理后且其中出現過有陀螺記分為減分情況時，將陀螺i、j、k、l、m中記分減小最多者判定為故障陀螺。