[發(fā)明專利]基于1553B總線的數(shù)字伺服控制器參數(shù)在線裝訂方法有效
| 申請?zhí)枺?/td> | 201510595826.1 | 申請日： | 2015-09-17 |
| 公開（公告）號： | CN105302075B | 公開（公告）日： | 2017-08-29 |
| 發(fā)明（設(shè)計）人： | 王效亮;劉志蕾;喬森;宋茜;張芳 | 申請（專利權(quán)）人： | 北京精密機電控制設(shè)備研究所;中國運載火箭技術(shù)研究院 |
| 主分類號： | G05B19/414 | 分類號： | G05B19/414 |
| 代理公司： | 中國航天科技專利中心11009 | 代理人： | 龐靜 |
| 地址： | 100076 *** | 國省代碼： | 北京;11 |
| 權(quán)利要求書： | 查看更多 | 說明書： | 查看更多 |
| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 基于 1553 總線 數(shù)字 伺服 控制器 參數(shù) 在線 裝訂 方法 | ||
1.基于1553B總線的數(shù)字伺服控制器參數(shù)在線裝訂方法，其特征在于：包括如下步驟：
(1)制定參數(shù)在線裝訂通信協(xié)議：約定1553B總線消息接收子地址為RxSA11，n個數(shù)據(jù)字；1553B總線數(shù)據(jù)應(yīng)答子地址定為TxSA11，n個數(shù)據(jù)字，n取值范圍3～32；約定上位機BC與伺服控制器RT之間發(fā)送消息及正常應(yīng)答消息協(xié)議如下：
1.1)與控制器握手，并使能參數(shù)裝訂
1.2)發(fā)送參數(shù)數(shù)據(jù)
1.3)將參數(shù)寫入到Flash，
(2)上位機BC將需要裝訂的參數(shù)按照步驟1.2)中BC->RT的消息格式進行編碼；
(3)生成消息鏈：上位機BC首先按照步驟1.1)中的約定向RxSA11的第一個數(shù)據(jù)字中寫入握手標志0xAA66；然后按照順序?qū)⒉襟E(2)編碼后的參數(shù)寫入RxSA11，最后按照步驟1.3)中格式發(fā)送寫入Flash的命令；
(4)上位機BC向伺服控制器RT依次發(fā)送消息鏈中的消息，按照預(yù)先設(shè)置的時間間隔通過中斷或者查詢方式接收TxSA11中的應(yīng)答消息并解析，判斷接收到的應(yīng)答消息是否正確，若正確，則發(fā)送完消息鏈中的所有消息，否則停止發(fā)送消息，裝訂失敗；
(5)伺服控制器RT在接收到消息后，向TxSA11中寫入第一個數(shù)據(jù)字，并從RxSA11中讀取數(shù)據(jù)，判斷第一個數(shù)據(jù)字是否為握手標志0xAA66，若為握手標志，則初始化存儲變量，向TxSA11中返回握手成功標志0xBB66并置總線標志為0xAA66，將RxSA11中數(shù)據(jù)字2-n返回給TxSA11；否則轉(zhuǎn)步驟(6)；
(6)判斷第一個數(shù)據(jù)字是否為0xAA77且第二個數(shù)據(jù)字小于允許裝訂的最大參數(shù)條數(shù)，若是，轉(zhuǎn)步驟(7)；否則判斷第一個數(shù)據(jù)字是否為0xAA88，若為0xAA88，則轉(zhuǎn)步驟(8)，不為0xAA88，則將RxSA11中數(shù)據(jù)字2-n返回給TxSA11；
(7)判斷總線標志是否為0xAA66或者0xAA77，若是，則計算本條消息對應(yīng)的參數(shù)下標，將消息中的參數(shù)數(shù)據(jù)保存到參數(shù)數(shù)組中，向TxSA11中返回0xBB77并置總線標志為0xAA77，將RxSA11中數(shù)據(jù)字2-n返回給TxSA11；否則說明消息下載順序錯誤，不執(zhí)行任何處理；
(8)若總線標志為0xAA77，則關(guān)閉看門狗，將參數(shù)數(shù)組寫入到Flash中，之后打開看門狗，向TxSA11中返回0xBB88，將RxSA11中數(shù)據(jù)字2-n返回給TxSA11；否則說明消息下載順序錯誤，不執(zhí)行任何處理。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于1553B總線的數(shù)字伺服控制器參數(shù)在線裝訂方法，其特征在于：所述步驟(1)中還約定讀取伺服控制器內(nèi)參數(shù)的協(xié)議，上位機按照協(xié)議從伺服控制器中讀取參數(shù)進行校驗；具體約定格式如下：
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