[發明專利]基于直行路口檢測的移動機器人航跡推算修正系統及方法有效
| 申請號： | 201510590960.2 | 申請日： | 2015-09-14 |
| 公開（公告）號： | CN105180933B | 公開（公告）日： | 2017-11-21 |
| 發明（設計）人： | 祝輝;董林;余彪;梁華為;李碧春;樊俊杰 | 申請（專利權）人： | 中國科學院合肥物質科學研究院 |
| 主分類號： | G01C21/16 | 分類號： | G01C21/16 |
| 代理公司： | 合肥天明專利事務所(普通合伙)34115 | 代理人： | 婁岳,奚華保 |
| 地址： | 23003*** | 國省代碼： | 安徽;34 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 基于 直行 路口 檢測 移動 機器人 航跡 推算 修正 系統 方法 | ||
【權利要求書】：
1.一種移動機器人航跡推算修正方法，其特征在于，包括如下步驟：
1)啟動移動機器人，獲取里程計和慣導傳感器的數據；
2)通過獲取里程計和慣導傳感器的數據，對移動機器人的行駛軌跡進行航跡推算；
3)通過相機對移動機器人前方環境進行數據采集，通過路口檢測模塊判斷是否為斑馬線，并把數據傳送到修正模塊，結合電子地圖數據對移動機器人航跡推算獲取的位置進行修正；
步驟2)中，所述航跡推算的具體步驟為：
21)以移動機器人的起點(x0,y0)為原點，設置局部坐標系，將GPS經緯度坐標和航跡推算坐標轉換為局部坐標系坐標，并以正北方向作為Y軸正方向，正東方向作為X軸正方向；
22)通過里程計獲取行駛距離，通過慣導傳感器獲取機器人的實時航向，采用通過三角函數法計算得到移動機器人的初始坐標(xdr,ydr)，具體公式如下：
其中：
θk-1為慣導在k-1時刻輸出的航向信息，Δdr、Δdl分別為里程計中左輪和右輪在采樣時間內獲得的里程偏差，dwidth為機器人的輪距，θs、θ0分別為慣導的安裝偏差和零點輸出偏差。
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