[發明專利]一種適合倉儲AGV的慣性導航系統

在審

• 申請號: 201510588416.4
• 申請日: 2015-09-16
• 公開（公告）號: CN105180931A
• 公開（公告）日: 2015-12-23
• 發明（設計）人: 包壁禎;徐兵;林歡慶;肖驥;張巨鵬
• 申請（專利權）人: 成都四威高科技產業園有限公司
• 主分類號: G01C21/16
• 分類號: G01C21/16;G01C21/00
• 代理公司: 成都金英專利代理事務所(普通合伙) 51218
• 代理人: 袁英

1.一種適合倉儲AGV的慣性導航系統，其特征在于：它包括陀螺儀、磁釘、編碼器、磁傳感器、RFID卡、RFID讀卡器、控制單元、左右驅動器和左右輪，所述的磁釘和RFID卡設置在AGV航道上，陀螺儀、RFID讀卡器和控制單元設置在AGV上，磁傳感器設置在小車車頭底部的中線上，左右驅動器和左右輪設置在小車底部，驅動器與車輪連接，所述的陀螺儀、磁傳感器、編碼器、RFID讀卡器和左右驅動器分別與控制單元連接；所述的控制單元包括依次連接的磁釘讀取模塊、偏移數據獲取模塊、路徑規劃模塊、陀螺儀角度獲取模塊、角度校準模塊、RFID讀取模塊、運行控制模塊和陀螺儀控旋轉模塊，磁釘讀取模塊與磁傳感器連接，陀螺儀角度獲取模塊與陀螺儀連接，陀螺儀控旋轉模塊與左右驅動器連接，RFID讀取模塊與RFID讀卡器連接。

2.根據權利要求1所述的一種適合倉儲AGV的慣性導航系統，其特征在于：所述的磁釘讀取模塊通過控制單元的串口讀取磁傳感器采集的磁釘數據。

3.根據權利要求1所述的一種適合倉儲AGV的慣性導航系統，其特征在于：所述的偏移數據獲取模塊根據磁傳感器獲得的磁釘狀態獲得小車偏移運行軌跡的角度和距離。

4.根據權利要求1所述的一種適合倉儲AGV的慣性導航系統，其特征在于：所述的路徑規劃模塊根據小車偏移運行軌跡的角度和距離規劃出AGV轉彎半徑，同時控制左右差速實現以該半徑轉彎。

5.根據權利要求1所述的一種適合倉儲AGV的慣性導航系統，其特征在于：所述的陀螺儀角度獲取模塊將陀螺儀的原始數據進行處理后，并積分得到AGV該時刻的角度。

6.根據權利要求1所述的一種適合倉儲AGV的慣性導航系統，其特征在于：所述的角度校準模塊通過磁釘校準的角度對陀螺儀獲取的角度進行校準。

7.根據權利要求1所述的一種適合倉儲AGV的慣性導航系統，其特征在于：所述的RFID讀取模塊在AGV小車運行到路徑的交叉路口磁釘處時讀取RFID地標的ID號。

8.根據權利要求1所述的一種適合倉儲AGV的慣性導航系統，其特征在于：所述的運行控制模塊將RFID的ID和任務路徑中ID進行匹配得出相應動作確定AGV運行模式，如轉彎則啟動AGV差速原地轉彎。

9.根據權利要求1所述的一種適合倉儲AGV的慣性導航系統，其特征在于：所述的陀螺儀控旋轉模塊實現原地轉彎90度。