[發明專利]機器人及機器人的形狀設計方法有效
| 申請號： | 201510587723.0 | 申請日： | 2015-09-15 |
| 公開（公告）號： | CN105522591B | 公開（公告）日： | 2018-06-26 |
| 發明（設計）人： | 竹本博之;近藤弘 | 申請（專利權）人： | 電裝波動株式會社;株式會社電裝 |
| 主分類號： | B25J19/06 | 分類號： | B25J19/06 |
| 代理公司： | 北京鴻元知識產權代理有限公司 11327 | 代理人： | 姜虎;陳英俊 |
| 地址： | 日本*** | 國省代碼： | 日本;JP |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 可動部 驅動 機器人 形狀設計 可動部移動 安全基準 最大推力 構造體 施加 | ||
1.一種機器人，具備可動部以及用于驅動所述可動部的驅動部，其特征在于，
所述可動部具有形成所述可動部的外形的構造體中的在所述可動部移動過程中有可能與人體發生碰撞的碰撞預想部位，所述碰撞預想部位的形狀設計成如下規定形狀：在由所述驅動部以最大推力驅動該可動部而與人體發生碰撞時，施加于人體的壓力小于預先規定的對人體的壓力的安全基準值，
假定手指作為所述碰撞預想部位有可能碰撞到的人體的被碰撞部位，
將所述碰撞預想部位形成為，其形狀呈曲率半徑為R的曲面狀，
當所述驅動部以最大推力驅動所述可動部而使所述碰撞預想部位對人體施壓時的推壓力為F，并且將手指的截面形狀模型化為寬Wf的矩形，而該手指的壓縮系數為k，所規定的壓力安全基準的最大值為Ps時，
所述碰撞預想部位的曲率半徑R設定在下式(1)的范圍內，
[數學式1]
2.一種機器人，具備可動部以及用于驅動所述可動部的驅動部，其特征在于，
所述可動部具有形成所述可動部的外形的構造體中的在所述可動部移動過程中有可能與人體發生碰撞的碰撞預想部位，所述碰撞預想部位的形狀設計成如下規定形狀：在由所述驅動部以最大推力驅動該可動部而與人體發生碰撞時，施加于人體的壓力小于預先規定的對人體的壓力的安全基準值，
假定手指作為所述碰撞預想部位有可能碰撞到的人體的被碰撞部位，
將所述碰撞預想部位形成為，其形狀呈曲率半徑為R的曲面狀，
當所述驅動部以最大推力驅動所述可動部而使所述碰撞預想部位對人體施壓時的推壓力為F，并且將手指的截面形狀模型化為直徑Rf的圓形，而該手指的壓縮系數為k，所規定的壓力安全基準的最大值為Ps時，
所述碰撞預想部位的曲率半徑R設定在下式(2)的范圍內，
[數學式2]
3.一種機器人的形狀設計方法，所述機器人具備可動部以及用于驅動所述可動部的驅動部，其特征在于，
將所述可動部中的在移動過程中有可能與人體發生碰撞的碰撞預想部位的形狀設計成如下規定形狀：在由所述驅動部以最大推力驅動該可動部而與人體發生碰撞時，施加于人體的壓力小于預先規定的對人體的壓力的安全基準值，
假定手指作為所述碰撞預想部位有可能碰撞到的人體的被碰撞部位，
將所述碰撞預想部位形成為，其形狀呈曲率半徑為R的曲面狀，
當所述驅動部以最大推力驅動所述可動部而使所述碰撞預想部位對人體施壓時的推壓力為F，并且將手指的截面形狀模型化為寬Wf的矩形，而該手指的壓縮系數為k，所規定的壓力安全基準的最大值為Ps時，
所述碰撞預想部位的曲率半徑R設定在下式(1)的范圍內，
[數學式3]
4.一種機器人的形狀設計方法，所述機器人具備可動部以及用于驅動所述可動部的驅動部，其特征在于，
將所述可動部中的在移動過程中有可能與人體發生碰撞的碰撞預想部位的形狀設計成如下規定形狀：在由所述驅動部以最大推力驅動該可動部而與人體發生碰撞時，施加于人體的壓力小于預先規定的對人體的壓力的安全基準值，
假定手指作為所述碰撞預想部位有可能碰撞到的人體的被碰撞部位，
將所述碰撞預想部位形成為，其形狀呈曲率半徑為R的曲面狀，
當所述驅動部以最大推力驅動所述可動部而使所述碰撞預想部位對人體施壓時的推壓力為F，并且將手指的截面形狀模型化為直徑Rf的圓形，而該手指的壓縮系數為k，所規定的壓力安全基準的最大值為Ps時，
所述碰撞預想部位的曲率半徑R設定在下式(2)的范圍內，
[數學式4]
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