[發明專利]移動操作機的視覺定位方法

在審

• 申請號: 201510586215.0
• 申請日: 2015-09-15
• 公開（公告）號: CN105196287A
• 公開（公告）日: 2015-12-30
• 發明（設計）人: 王偉;肖偉;李曉琪;邢春龍
• 申請（專利權）人: 中國科學院自動化研究所
• 主分類號: B25J9/12
• 分類號: B25J9/12;B25J15/12;B25J13/08;B25J19/00
• 代理公司: 北京博維知識產權代理事務所(特殊普通合伙) 11486
• 代理人: 方振昌

1.一種移動操作機的視覺定位方法，其特征在于，該方法至少包括：

采用相機進行平面視覺定位，其中，所述平面視覺定位包括兩個平移自由度定位和一個旋轉自由度定位；

采用柔性機構進行深度視覺定位補償，其中，所述深度視覺定位包括平移自由度定位。

2.根據權利要求1所述的移動操作機的視覺定位方法，其特征在于，所述平面視覺定位包括：通過模板匹配的方式，獲取平移自由度誤差和旋轉自由度誤差。

3.根據權利要求2所述的移動操作機的視覺定位方法，其特征在于，所述移動操作機包括工作臺面；

所述通過模板匹配的方式，獲取平移自由度誤差和旋轉自由度誤差，具體包括：

獲取某一定位高度下的校準文件，所述校準文件與實際相對位置已知的特征點相關；

在所述定位高度不變的情況下，采集所述工作臺面上遺留的特征點的圖像，并在所述圖像中選定需要匹配的特征點的圖像；

根據所述校準文件和當前特征點的坐標值，獲取所述平移自由度誤差和所述旋轉自由度誤差。

4.根據權利要求3所述的移動操作機的視覺定位方法，其特征在于，所述獲取校準文件包括：

定位相機的高度；

打印相對位置已知的特征點，建立坐標系；

采集當前包含所述特征點的圖片，并根據所述特征點的實際坐標值校準圖片中所述各特征點的像素值。

5.根據權利要求1所述的移動操作機的視覺定位方法，其特征在于，所述柔性機構的作用位置位于工件的特殊部位，以確保夾持所述工件后獲得一彈性力。

6.根據權利要求5所述的移動操作機的視覺定位方法，其特征在于，所述特殊部位為臺階。

7.根據權利要求1-6中任一所述的移動操作機的視覺定位方法，其特征在于，所述柔性機構為柔性手指。