[發明專利]一種三自由度欠驅動機器人手腕滑動導環裝置

無效

• 申請號: 201510578664.0
• 申請日: 2015-09-14
• 公開（公告）號: CN105058417A
• 公開（公告）日: 2015-11-18
• 發明（設計）人: 丁慎平
• 申請（專利權）人: 蘇州達力客自動化科技有限公司
• 主分類號: B25J17/00
• 分類號: B25J17/00
• 代理公司: 蘇州廣正知識產權代理有限公司 32234
• 代理人: 張漢欽

技術領域

本發明涉及一種欠驅動機器人，特別是涉及一種三自由度欠驅動機器人手腕滑動導環裝置。

背景技術

現有技術中的欠驅動機器人由于驅動器的減少，具有重量輕、成本低、能耗低，同時可以增加系統靈巧性，驅動電機失靈而又無法更換的，欠驅動關節可以滿足應急使用等眾多優點，因此引起了廣泛關注，成為機器人領域的新熱點。三自由度欠驅動機器人手腕的研究，有助于豐富欠驅動系統的控制理論，有助于解決機器人體積較大、重量較大、成本較高的現實問題，所以本發明具有很大的理論和實踐意義。

發明內容

本發明主要解決的技術問題是：如何提供一種在箱體內裝有由繩子、導環構成的欠驅動系統，繩子通過欠驅動系統連接末端連桿；輸入端繩子的直線運動，經過欠驅動系統的后，帶動末端連桿作三自由度運動，精確性良好，且機構設計簡單易實現的欠驅動機器人。

為解決上述技術問題，本發明采用的一個技術方案是：提供一種三自由度欠驅動機器人手腕滑動導環裝置，包括：滑槽、滑動導環、第一繩索部位和第二繩索部位，所述滑槽與滑動導環之間固定連接，所述第一繩索部位與第二繩索部位均位于所述滑動導環的外部。

在本發明一個較佳實施例中，所述滑槽中包含2個滑槽。

在本發明一個較佳實施例中，所述第一繩索部位、第二繩索部位均包含有2條繩索。

在本發明一個較佳實施例中，所述滑動導環中包含2個滑動導環。

本發明的有益效果是：在箱體內裝有由繩子、導環構成的欠驅動系統，繩子通過欠驅動系統連接末端連桿；輸入端繩子的直線運動，經過欠驅動系統的后，帶動末端連桿作三自由度運動，精確性良好，且機構設計簡單易實現。

附圖說明

為了更清楚地說明本發明實施例中的技術方案，下面將對實施例描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本發明的一些實施例，對于本領域普通技術人員來講，在不付出創造性勞動的前提下，還可以根據這些附圖獲得其它的附圖，其中：

圖1是本發明的一種三自由度欠驅動機器人手腕滑動導環裝置一較佳實施例的結構示意圖。

具體實施方式

下面將對本發明實施例中的技術方案進行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實施例僅是本發明的一部分實施例，而不是全部的實施例。基于本發明中的實施例，本領域普通技術人員在沒有做出創造性勞動前提下所獲得的所有其它實施例，都屬于本發明保護的范圍。

本發明實施例提供如下技術方案。

在本實施例中提供一種三自由度欠驅動機器人手腕滑動導環裝置，所述的三自由度欠驅動機器人手腕滑動導環裝置包括：滑槽1、滑動導環2、第一繩索部位3和第二繩索部位4，所述滑槽1與滑動導環2之間固定連接，所述第一繩索部位3與第二繩索部位4均位于所述滑動導環2的外部。所述滑槽1中包含2個滑槽1。所述第一繩索部位3、第二繩索部位4均包含有2條繩索。所述滑動導環2中包含2個滑動導環2。

本發明的有益效果是：在箱體內裝有由繩子、導環構成的欠驅動系統，繩子通過欠驅動系統連接末端連桿；輸入端繩子的直線運動，經過欠驅動系統的后，帶動末端連桿作三自由度運動，精確性良好，且機構設計簡單易實現。

以上所述僅為本發明的實施例，并非因此限制本發明的專利范圍，凡是利用本發明說明書內容所作的等效結構或等效流程變換，或直接或間接運用在其它相關的技術領域，均同理包括在本發明的專利保護范圍內。