[發明專利]一種高精地圖數據的處理方法和裝置

有效

• 申請號: 201510571925.6
• 申請日: 2015-09-09
• 公開（公告）號: CN105260988B
• 公開（公告）日: 2019-04-05
• 發明（設計）人: 蔣昭炎;關書偉;宋良;晏陽
• 申請（專利權）人: 百度在線網絡技術（北京）有限公司
• 主分類號: G06T5/00
• 分類號: G06T5/00
• 代理公司: 北京品源專利代理有限公司 11332
• 代理人: 孟金喆;胡彬

本發明實施例公開了一種高精地圖數據的處理方法和裝置，該方法包括：沿目標軌跡對地圖數據進行至少兩次采集，以分別獲取至少兩次原始地圖數據；分別識別所述原始地圖數據中的物體，并提取物體特征；將各所述原始地圖數據中的物體特征進行匹配；將匹配物體特征的物體作為參照物，將各所述原始地圖數據進行融合處理。本發明實施例通過識別原始地圖數據中的物體，并提取物體特征，進而將各原始地圖數據中的物體特征進行匹配并將匹配后得到的物體作為參照物，利用該參照物對原始地圖數據進行融合處理，解決了地圖圖像中的物體出現錯位的問題，去除了地圖圖像的重影問題，提高了地圖圖像的清晰度。

技術領域

本發明實施例涉及地圖數據處理技術，尤其涉及一種高精地圖數據的處理方法和裝置。

背景技術

隨著自駕出行探親、探險和旅游的用戶越來越多，當用戶去往自己不熟悉的目的地時，便會依賴于利用智能終端進行地圖查詢，用戶可以在智能終端中通過輸入目的地對出行路線進行查看和選擇，地圖的使用在很大程度上方便了人們的生活。

目前，形成地圖圖像之前，對地圖圖像數據的采集一般利用慣性測量單元(Intertial Measurement Uint，IMU)、全球定位系統(Global Positioning System，GPS)或者光探測與測量(Light Detection And Ranging，LIDAR)等多種工具來完成，再將數據進行融合處理，形成地圖數據。

IMU主要包括陀螺儀和加速度計兩部分，該兩部分直接影響IMU的測量圖像數據的精度。其中陀螺儀主要測量運動物體的角速度信息，加速度計主要測量運動物體的加速度信息，IMU根據所測信息計算得到運動物體的運動形態。

GPS主要包括空間星座、地面監控和用戶設備三部分，該三部分直接影響GPS獲得的圖像數據的精度。其中，空間星座一般由24顆衛星組成，用于實時測量地面物體的圖像數據，地面監控接收空間星座的衛星發送的該衛星測量得到的物體的地圖數據，用戶設備對該物體的地圖數據進行計算并得到物體的位置信息等。

LIDAR主要利用IMU和GPS進行激光掃描，其所測得的數據為點云數據，即所測得的數據為物體表面模型的一系列離散點，該點云數據中包括物體的空間三維信息和激光強度信息。LIDAR中的傳感器將激光束發射到地面或者物體表面，激光束遇到障礙物發生發射，激光束反射的能量被該傳感器記錄并作為激光強度信息，并且利用該激光強度信息可以計算得到激光束的反射率。

通常為了保證測量得到的地圖數據的多樣性和全面性，利用上述工具對獲得地圖數據的采集軌跡進行多次采集。地圖數據采集結束后，利用GPS或IMU對采集得到的多次相應地圖數據進行關聯，最終得到高精地圖。

然而，現有技術存在以下缺陷，在利用GPS或IMU對采集得到的多次相應的地圖數據進行關聯時，由于工具本身的測量和計算精度的限制，使得關聯后得到的地圖圖像中的物體出現錯位，導致用戶看到的地圖圖像中的物體有重影，嚴重影響用戶的使用體驗。

發明內容

有鑒于此，本發明實施例提供一種高精地圖數據的處理方法和裝置，以實現解決對多次采集的圖像數據進行關聯時出現的地圖圖像中的物體錯位和重影的問題。

一方面，本發明實施例提供了一種高精地圖數據的處理方法，該方法包括：

沿目標軌跡對地圖數據進行至少兩次采集，以分別獲取至少兩次原始地圖數據；

分別識別所述原始地圖數據中的物體，并提取物體特征；

將各所述原始地圖數據中的物體特征進行匹配；

將匹配物體特征的物體作為參照物，將各所述原始地圖數據進行融合處理。

另一方面，本發明實施例還提供了一種高精地圖數據的處理裝置，該裝置包括：