[發明專利]智能化果樹采摘系統

有效

• 申請號: 201510570666.5
• 申請日: 2015-01-24
• 公開（公告）號: CN105027835A
• 公開（公告）日: 2015-11-11
• 發明（設計）人: 不公告發明人
• 申請（專利權）人: 無錫桑尼安科技有限公司
• 主分類號: A01D46/24
• 分類號: A01D46/24
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

本發明是申請號為201510037413.1、申請日為2015年1月24日、發明名稱為“智能化果樹采摘系統”的專利的分案申請。

技術領域

本發明涉及圖像處理領域，尤其涉及一種智能化果樹采摘系統。

背景技術

隨著農林業種植水平的提高和經濟的發展，果樹種植已經從原先的分散種植向集中種植發展，大型甚至超大型的專一類型果樹種植園頻繁出現在各地，這使得對果樹的作業從人工操作轉化為機械操作成為可能。機械操作在果樹種植業的應用，不僅能夠節約大量人工成本，而且能夠提高果樹種植的效率，從而提高種植園主的經濟收益。

然而，現有技術中對果樹種植園的機械操作仍局限于機械集中噴藥、機械集中灌溉和機械集中除草等方面，對于需要工時最多的果樹采摘，由于采摘的專業性和果實在果樹上分布的發散性，仍需要安排很多采摘人員在固定時間段進行采摘，這種人工采摘方式具有以下弊端：(1)采摘耗時較長，對于要求快速采摘的果樹，往往導致很多果實來不及采摘即落下樹枝，導致無法食用；(2)采摘成本高，在果實成熟的季節，人工成本較高，給種植園主造成較大的經濟負擔；(3)每一個采摘人員的專業經驗不同，會導致一些尚未成熟的果實也被誤采下來。

因此，為了克服上述各種弊端，需要一種新的果樹采摘方案，能夠替代傳統的人工采摘方式，適應果樹采摘的專業性和果實分布發散性的特點，以機械方式自適應地根據果實實際成熟度和位置實現對各個果實的有效采摘。

發明內容

為了解決上述問題，本發明提供了一種智能化果樹采摘系統，引用定位技術的電機驅動技術建造采摘系統的機電設備，引用有針對性的圖像采集和處理技術，獲取每一顆果實的成熟度和位置，從而確定每一顆果實的采摘驅動方案，靈活采摘到每一株果樹上的所有成熟果實，一方面，提高了采摘的效率，另一方面，節約了大量的人工成本。

根據本發明的一方面，提供了一種智能化果樹采摘系統，所述采摘系統包括采摘機構、驅動機構、定位機構、果實信息采集機構和ARM11處理器，所述采摘機構用于采摘所述待采摘果樹上的果實，所述驅動機構用于驅動所述采摘機構，所述定位機構位于所述采摘機構上，用于實時定位所述采摘機構的當前位置，所述果實信息采集機構采集果樹圖像，對所述果樹圖像執行圖像處理，以確定所述待采摘果樹上的每一顆果實是否成熟以及實際位置，所述ARM11處理器與所述驅動機構和所述果實信息采集機構分別連接，基于每一顆果實是否成熟確定是否發出對應果實的驅動信號，基于每一顆果實實際位置和所述采摘機構的當前位置確定對應果實的驅動信號的內容，所述對應果實的驅動信號用于控制所述驅動機構驅動所述采摘機構到達對應果實的實際位置以實現對對應果實的采摘。