[發明專利]全角度轉動機械關節

在審

• 申請號: 201510560383.2
• 申請日: 2015-09-06
• 公開（公告）號: CN105108772A
• 公開（公告）日: 2015-12-02
• 發明（設計）人: 鐘光耀
• 申請（專利權）人: 鐘光耀
• 主分類號: B25J17/00
• 分類號: B25J17/00
• 代理公司: 北京輕創知識產權代理有限公司 11212
• 代理人: 劉洵

1.一種全角度轉動機械關節，其特征在于，它包括球體(1)、與所述球體(1)相匹配的半球形凹槽(2)、電源以及能夠調節多個支路電流方向的控制器，所述球體(1)內部中空且外表面光滑，所述半球形凹槽(2)設有光滑的凹槽弧面(3)，所述球體(1)位于所述半球形凹槽(2)內，且與所述半球形凹槽(2)轉動連接，所述球體(1)與所述半球形凹槽(2)的球心位置重合，所述球體(1)的外表面上和所述半球形凹槽(2)遠離所述球體(1)的一側中部均徑向設置有向外延伸的連接桿(4)；

所述球體(1)內部固定安裝有多個柱狀永磁磁鐵(5)，全部所述柱狀永磁磁鐵(5)均勻布滿所述球體(1)的內表面，相鄰三個所述柱狀永磁磁鐵(5)之間形成的三角形均為等邊三角形，每四個相鄰所述柱狀永磁磁鐵(5)形成一個磁鐵組，每個所述磁鐵組中的四個柱狀永磁磁鐵(5)靠近所述球體(1)內表面一端的磁極極性均相同，相鄰所述磁鐵組靠近所述球體(1)內表面一端的磁極極性均相反；

所述半球形凹槽(2)的內部還設有與所述凹槽弧面(3)相匹配的半球形空腔(6)，所述半球形空腔(6)內設有多個柱狀電磁鐵(7)，全部所述柱狀電磁鐵(7)均勻布滿所述半球形空腔(6)靠近所述凹槽弧面(3)的側壁，相鄰三個所述柱狀電磁鐵(7)之間形成的三角形均為等邊三角形，相鄰所述柱狀電磁鐵(7)的間距與相鄰所述柱狀永磁磁鐵(5)的間距相等，每個所述柱狀電磁鐵(7)均包括導磁體和纏繞在所述導磁體外的通電線圈，每個所述通電線圈分別與所述控制器電連接，所述控制器與所述電源電連接，所述球體(1)與所述半球形凹槽(2)接觸面兩側的所述柱狀永磁磁鐵(5)與所述柱狀電磁鐵(7)的位置相互對應。

2.根據權利要求1所述的全角度轉動機械關節，其特征在于，所述控制器為單片機或可編程邏輯控制器。

3.根據權利要求1所述的全角度轉動機械關節，其特征在于，所述柱狀永磁磁鐵(5)為釹鐵硼磁鐵。

4.根據權利要求1所述的全角度轉動機械關節，其特征在于，所述導磁體由軟鐵或硅鋼材料制成。

5.根據權利要求1所述的全角度轉動機械關節，其特征在于，所述球體(1)固定，所述半球形凹槽(2)可轉動。

6.根據權利要求1所述的全角度轉動機械關節，其特征在于，所述半球形凹槽(2)固定，所述球體(1)可轉動。

7.根據權利要求1所述的全角度轉動機械關節，其特征在于，所述控制器設置在所述半球形空腔(6)內。

8.根據權利要求1所述的全角度轉動機械關節，其特征在于，所述電源為蓄電池或者外接電源。

9.根據權利要求8所述的全角度轉動機械關節，其特征在于，所述蓄電池設置在所述半球形空腔(6)內。

10.根據權利要求1-9中任一項所述的全角度轉動機械關節，其特征在于，所述凹槽弧面(3)上涂有一層潤滑油。