[發(fā)明專利]一種完全解耦兩移動三轉(zhuǎn)動并聯(lián)機(jī)器人機(jī)構(gòu)

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201510557501.4
• 申請日: 2015-09-06
• 公開（公告）號: CN105082111A
• 公開（公告）日: 2015-11-25
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 曹毅;展杰;秦友蕾;周輝
• 申請（專利權(quán)）人: 江南大學(xué)
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種完全解耦兩移動三轉(zhuǎn)動并聯(lián)機(jī)器人機(jī)構(gòu)，其包括定平臺1、動平臺25以及連接它們之間的五個支鏈，其特征在于：支鏈一是由移動副P₁₁和五個轉(zhuǎn)動副R₁₁、R₁₂、R₁₃、R₁₄、R₁₅以及連桿2、3、4、5組成，其中移動副P₁₁移動方向與轉(zhuǎn)動副R₁₁、R₁₂、R₁₃軸線平行，轉(zhuǎn)動副R₁₃、R₁₄、R₁₅軸線相互垂直；支鏈二是由兩個轉(zhuǎn)動副R₂₁、R₂₂，一個移動副P₂₁，一個萬向鉸U_XY以及連桿7、8、9組成，其中轉(zhuǎn)動副R₂₁、R₂₂垂直于定平臺，移動副P₂₁平行于定平臺，萬向鉸U_XY兩軸線平行與動平臺。支鏈三是由六個轉(zhuǎn)動副R₃₁、R₃₂、R₃₃、R₃₄、R₃₅、R₃₆以及連桿10、11、12、13、14組成，其中轉(zhuǎn)動副R₃₁軸線平行于移動副P₁₁，轉(zhuǎn)動副R₃₄、R₃₅、R₃₆軸線相互平行，連桿10、11兩端轉(zhuǎn)動副軸線相互垂直。支鏈四與支鏈三相同，支鏈三、四成90°布置在定平臺。支鏈五是由六個轉(zhuǎn)動副R₅₁、R₅₂、R₅₃、R₅₄、R₅₅、R₅₆以及連桿20、21、22、23、24組成，其中轉(zhuǎn)動副R₅₁軸線垂直于定平臺，連桿20兩端轉(zhuǎn)動副軸線相互垂直，轉(zhuǎn)動副R₅₂、R₅₃軸線平行，連桿22兩端轉(zhuǎn)動副垂直，轉(zhuǎn)動副R₅₄、R₅₅、R₅₆軸線相互平行。

2.按照權(quán)利要求1所述的一種完全解耦兩移動三轉(zhuǎn)動并聯(lián)機(jī)器人機(jī)構(gòu)，其特征在于：支鏈三、四、五中與定平臺連接的轉(zhuǎn)動副R₃₁、R₄₁、R₅₁軸線相互垂直，連桿5、12、17、22兩端轉(zhuǎn)動副可以用萬向鉸代替。

3.按照權(quán)利要求1所述的一種完全解耦兩移動三轉(zhuǎn)動并聯(lián)機(jī)器人機(jī)構(gòu)，其特征在于：與定平臺連接的移動副P₁₁，轉(zhuǎn)動副R₂₁、R₃₁、R₄₁、R₅₁，為并聯(lián)機(jī)構(gòu)的五個主動驅(qū)動運(yùn)動副。