[發(fā)明專利]一種汽車自主駕駛控制方法和一種汽車自主駕駛系統(tǒng)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201510555346.2
• 申請日: 2015-09-02
• 公開（公告）號: CN105128857B
• 公開（公告）日: 2017-11-14
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 李珺;徐曉林;李機(jī)智;袁小龍;路曉靜;呂金桐
• 申請（專利權(quán)）人: 鄭州宇通客車股份有限公司
• 主分類號: B60W30/14
• 分類號: B60W30/14
• 代理公司: 鄭州睿信知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司41119
• 代理人: 胡泳棋

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及一種汽車自主駕駛控制方法和一種汽車自主駕駛系統(tǒng)，屬于汽車自主駕駛技術(shù)領(lǐng)域。

背景技術(shù)

隨著汽車各系統(tǒng)電子和控制技術(shù)的發(fā)展，汽車的自主駕駛，也即無人駕駛或智能駕駛已經(jīng)日益成為汽車新的重要發(fā)展方向。自主駕駛汽車又稱無人駕駛汽車、電腦駕駛汽車或輪式移動機(jī)器人，是一種通過電腦系統(tǒng)實現(xiàn)無人駕駛的智能汽車。汽車自動駕駛技術(shù)包括視頻攝像頭、雷達(dá)傳感器以及激光測距器來來了解周圍的交通狀況，并通過一個詳盡的地圖對前方的道路進(jìn)行導(dǎo)航。自主駕駛汽車依靠人工智能、視覺計算、雷達(dá)、監(jiān)控裝置和全球定位系統(tǒng)協(xié)同合作，讓電腦可以在沒有任何人類主動的操作下自動安全地操作機(jī)動汽車。在目前研制出的自主駕駛汽車中，根據(jù)與前方障礙物的距離自動控制汽車的狀態(tài)，當(dāng)汽車距離前方障礙物過近時，控制系統(tǒng)自動控制汽車制動，以防止出現(xiàn)交通事故。但是這種控制方式在控制時，只有一個障礙物距離閾值，當(dāng)汽車與障礙物的距離大于該閾值時，汽車自動駕駛，當(dāng)汽車與障礙物的距離小于該閾值時，此時汽車自動制動。這種方式雖然能夠?qū)崿F(xiàn)自動駕駛和自動制動，但是汽車在運(yùn)行時，速度的大小不能進(jìn)行控制，在汽車與障礙物的距離很大時，汽車沒有加到該有的速度，造成汽車行駛效率低；或者汽車與障礙物的距離很小、但沒有達(dá)到制動距離閾值時，此時汽車還以較大的速度行駛，在制動時會造成緊急制動，給乘客的制動感受很差。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的目的是提供一種汽車自主駕駛控制方法，用以解決使用現(xiàn)有的自主駕駛方法不能實時對汽車進(jìn)行速度調(diào)節(jié)控制的問題。本發(fā)明同時提供一種汽車自主駕駛系統(tǒng)。

為實現(xiàn)上述目的，本發(fā)明的方案包括一種汽車自主駕駛控制方法，設(shè)置若干個障礙物距離門限值，相鄰兩個障礙物距離門限值之間的范圍對應(yīng)一個速度檔位；所述相鄰兩個障礙物距離門限值越大時，對應(yīng)的速度檔位對應(yīng)的速度越高；當(dāng)汽車與障礙物的距離處于某一個相鄰兩個障礙物距離門限值之間的范圍時，汽車以不大于該某一個相鄰兩個障礙物距離門限值之間的范圍對應(yīng)的速度檔位對應(yīng)的速度行駛。

所述當(dāng)汽車與障礙物的距離處于某一個相鄰兩個障礙物距離門限值之間的范圍時，汽車以該某一個相鄰兩個障礙物距離門限值之間的范圍對應(yīng)的速度檔位對應(yīng)的速度行駛；當(dāng)汽車與障礙物的距離改變，并變到處于另一個相鄰兩個障礙物距離門限值之間的范圍時，汽車以該另一個相鄰兩個障礙物距離門限值之間的范圍對應(yīng)的速度檔位對應(yīng)的速度行駛。

設(shè)置n個障礙物距離門限值：X1、X2、X3……Xn，設(shè)置n個速度檔位：A1、A2、A3……An，X1與X2之間的范圍對應(yīng)A1，X2與X3之間的范圍對應(yīng)A2，X3與X4之間的范圍對應(yīng)A3，……，Xn-1與Xn之間的范圍對應(yīng)An-1；其中，X1＜X2＜……＜Xn，A1＜A2＜……＜An；當(dāng)汽車與障礙物的距離小于所述X1時，汽車制動。

當(dāng)滿足以下條件時，汽車起步：汽車與障礙物的距離大于或者等于所述X1、且汽車在車道之中一個適合起步的位置。

汽車起步所需的條件還包括：汽車在起步時，轉(zhuǎn)向角小于設(shè)定的角度門限值。

起步油門開度越大，汽車寬度越大，則所述設(shè)定的角度門限值越小。

當(dāng)汽車與障礙物的距離大于所述Xn時，汽車以An對應(yīng)的速度定速行駛。

本發(fā)明的方案還包括一種實施上述汽車自主駕駛控制方法的汽車自主駕駛系統(tǒng)，包括主控模塊、視頻檢測裝置、雷達(dá)檢測裝置、驅(qū)動系統(tǒng)和制動系統(tǒng)，主控模塊采樣連接視頻檢測裝置和雷達(dá)檢測裝置，控制連接所述驅(qū)動系統(tǒng)和制動系統(tǒng)。

所述自主駕駛系統(tǒng)還包括轉(zhuǎn)向角傳感器，所述主控模塊采樣連接所述轉(zhuǎn)向角傳感器。

所述主控模塊包括以太網(wǎng)端口和CAN端口，所述視頻檢測裝置和雷達(dá)檢測裝置通過以太網(wǎng)連接以太網(wǎng)端口，所述驅(qū)動系統(tǒng)和制動系統(tǒng)通過CAN總線連接CAN端口。