[發明專利]變形履帶懸架及具有其的機器人移動平臺

有效

• 申請號: 201510548216.6
• 申請日: 2015-08-31
• 公開（公告）號: CN105109568B
• 公開（公告）日: 2017-12-26
• 發明（設計）人: 李允旺;葛世榮;朱華;代素梅;王洪欣;田豐;李偉;鄭宇巍;張成
• 申請（專利權）人: 中國礦業大學
• 主分類號: B62D55/116
• 分類號: B62D55/116
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種變形履帶懸架，其特征在于，包括：

中間聯接架；

變形履帶單元，所述變形履帶單元為兩個，兩個所述變形履帶單元均與所述中間聯接架相連，且呈前后對稱布置，所述變形履帶單元包括：

變形履帶架，所述變形履帶架與所述中間聯接架相連，所述變形履帶架包括一個六桿機構，所述六桿機構包括：

第一桿；

第二桿，所述第二桿為三副元素構件，所述第二桿與所述第一桿相連，構成第一轉動副；

第三桿，所述第三桿與第二桿相連，構成第二轉動副；

第四桿，所述第四桿的一端與第三桿相連，構成第三轉動副，所述第四桿的另一端與所述第一桿相連，構成第四轉動副；所述第四桿、所述第一桿、所述第二桿和所述第三桿構成一個四桿運動鏈；

第五桿，所述第五桿與第二桿相連，構成第五轉動副；

第六桿，所述第六桿與第五桿相連，構成第六轉動副，所述第六桿、所述第四桿和所述第一桿構成復合鉸鏈；所述第六桿與所述中間聯接架相連作為所述六桿機構的機架，所述第一桿、所述第四桿、所述第五桿為所述六桿機構的連架桿；且所述第六桿、所述第一桿、所述第二桿和所述第五桿構成一個平行四邊形機構；

履帶輪，所述履帶輪不少于四個，所述履帶輪與所述四桿運動鏈相連，所述履帶輪包括驅動輪和改向輪；其中四個所述履帶輪分別與所述四桿運動鏈的四個所述轉動副同軸線相連，且四個所述履帶輪的直徑相同；

履帶，所述履帶包絡于所述履帶輪外，且所述履帶與所述驅動輪相傳動；

履帶驅動組件，所述履帶驅動組件與所述驅動輪相連并驅動所述驅動輪；

變形驅動組件，所述變形驅動組件不多于兩個，所述變形驅動組件與所述變形履帶單元的所述變形履帶架相連并驅動所述變形履帶架變形。

2.根據權利要求1所述的變形履帶懸架，其特征在于：所述履帶輪包括第一履帶輪、第二履帶輪、第三履帶輪和第四履帶輪，且所述第一履帶輪、所述第二履帶輪、所述第三履帶輪和所述第四履帶輪的直徑相等，所述第一履帶輪、所述第二履帶輪、所述第三履帶輪和所述第四履帶輪分別與所述變形履帶架的所述第一轉動副、所述第二轉動副、所述第三轉動副、所述第四轉動副同軸線相連；當所述履帶輪的數量多于四個時，其余所述履帶輪還能夠與所述四桿運動鏈的所述第一桿、所述第三桿、所述第四桿相連，所述履帶輪對所述履帶起到支撐改向作用。

3.根據權利要求1或2所述的變形履帶懸架，其特征在于：所述履帶輪為五個，且所述履帶輪還包括第五履帶輪，所述第五履帶輪與所述第一桿相連，且所述第五履帶輪中心處于所述第一桿兩端轉動副中心連線的外側；所述履帶包絡于五個所述履帶輪外，形成可變形五邊形履帶。

4.根據權利要求1或2所述的變形履帶懸架，其特征在于：所述履帶輪為六個，所述履帶輪還包括第五履帶輪和第六履帶輪；所述第五履帶輪與所述第一桿相連，且所述第五履帶輪中心處于所述第一桿外側且與所述第一桿兩端的轉動副中心構成三角形；所述第六履帶輪與所述第四桿相連，且所述第六履帶輪中心處于所述第四桿外側且與所述第四桿兩端的轉動副中心構成三角形；所述履帶包絡于六個所述履帶輪外，形成可變形六邊形履帶。

5.根據權利要求1所述的變形履帶懸架，其特征在于：

所述變形履帶單元包括第一變形履帶單元和第二變形履帶單元；

所述變形驅動組件為兩個時，包括第一變形驅動組件和第二變形驅動組件，分別與所述第一變形履帶單元的所述變形履帶架和所述第二變形履帶單元的所述變形履帶架相連，并驅動所述變形履帶架變形；

所述變形驅動組件為一個時，所述變形驅動組件與所述中間聯接架相連，且所述變形驅動組件與所述第一變形履帶單元的所述變形履帶架和所述第二變形履帶單元的所述變形履帶架均相連，并驅動所述變形履帶架變形。