[發明專利]變形履輪復合懸架及具有其的移動平臺

有效

• 申請號: 201510548100.2
• 申請日: 2015-08-31
• 公開（公告）號: CN105128961B
• 公開（公告）日: 2017-12-26
• 發明（設計）人: 李允旺;葛世榮;朱華;代素梅;王洪欣;田豐;李偉;鄭宇巍;張成
• 申請（專利權）人: 中國礦業大學
• 主分類號: B62D55/14
• 分類號: B62D55/14;B62D55/08
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種變形履輪復合懸架，其特征在于，包括：

中間聯接架；

變形履帶單元，所述變形履帶單元為兩個，兩個所述變形履帶單元均與所述中間聯接架相連，且呈對稱布置，所述變形履帶單元包括：

變形履帶架，所述變形履帶架與所述中間聯接架相連，所述變形履帶架包括一個四桿機構，所述四桿機構包括四個桿件，分別為：

機架，所述機架與所述中間聯接架相連；

第一連架桿，所述第一連架桿與所述機架相連，構成第一轉動副；

第二連架桿，所述第二連架桿與所述機架相連，構成第四轉動副；

連桿，所述連桿的一端與所述第一連架桿相連，構成第二轉動副，所述連桿的另一端與所述第二連架桿相連，構成第三轉動副；

履帶輪，所述履帶輪為五個，所述履帶輪與所述四桿機構相連，所述履帶輪包括驅動輪和改向輪；

所述履帶輪包括第一履帶輪、第二履帶輪、第三履帶輪和第四履帶輪，且所述第一履帶輪、所述第二履帶輪、所述第三履帶輪和所述第四履帶輪的直徑相等，所述第一履帶輪、所述第二履帶輪、所述第三履帶輪和所述第四履帶輪分別與所述四桿機構的所述第一轉動副、所述第二轉動副、所述第三轉動副、所述第四轉動副同軸線相連；所述履帶輪對履帶起到支撐改向作用；

所述履帶輪還包括第五履帶輪，所述第五履帶輪與所述四桿機構的所述第一連架桿相連，且所述第五履帶輪中心處于所述第一連架桿兩端轉動副中心連線的外側；所述履帶包絡于五個所述履帶輪外，形成可變形五邊形履帶；

履帶，所述履帶包絡于所述履帶輪外，且所述履帶與所述驅動輪相傳動；

履帶驅動組件，所述履帶驅動組件與所述驅動輪相連并驅動所述驅動輪；

變形驅動組件，所述變形驅動組件不多于兩個，所述變形驅動組件與所述變形履帶單元的所述變形履帶架相連并驅動所述變形履帶架變形；

車輪單元，所述車輪單元為兩個，所述車輪單元與中間聯接架相連，且呈對稱布置，所述車輪單元包括車輪和車輪驅動件，所述車輪驅動件驅動所述車輪轉動；當所述變形履帶單元與地面接觸時，所述車輪不與地面接觸；當所述變形履帶單元向上發生變形時，所述變形履帶單元脫離地面，所述車輪可接觸并支撐地面；

所述車輪單元還包括車輪搖架，所述車輪搖架中部與中間聯接架可樞轉地相連，所述車輪與所述車輪搖架的一端相連；所述車輪搖架的另一端設有滾輪，所述滾輪可與所述變形履帶架的四桿機構的桿件相接觸，所述四桿機構的桿件可帶動所述滾輪上下運動，從而帶動所述車輪搖架擺動。

2.根據權利要求1所述的變形履輪復合懸架，其特征在于：

所述變形履帶單元包括第一變形履帶單元和第二變形履帶單元；

所述變形驅動組件為兩個時，包括第一變形驅動組件和第二變形驅動組件，分別與所述第一變形履帶單元的所述變形履帶架和所述第二變形履帶單元的所述變形履帶架相連，并驅動所述變形履帶架變形；

所述變形驅動組件為一個時，所述變形驅動組件與所述中間聯接架相連，且所述變形驅動組件與所述第一變形履帶單元和所述第二變形履帶單元均相連，并驅動所述變形履帶架變形。

3.根據權利要求2所述的變形履輪復合懸架，其特征在于，所述變形驅動組件為一個，所述變形驅動組件為齒輪式變形驅動組件，且其包括：

齒輪傳動裝置，所述齒輪傳動裝置與兩個所述變形履帶單元的所述變形履帶架的所述四桿機構均相連，且所述齒輪傳動裝置包括：

第一齒輪，所述第一齒輪與所述第一變形履帶單元的所述變形履帶架的所述四桿機構的一個連架桿相連，且所述第一齒輪以所述連架桿與所述機架構成的轉動副為回轉中心；

第二齒輪，所述第二齒輪與所述第二變形履帶單元的所述變形履帶架的所述四桿機構的相應的連架桿相連，且所述第二齒輪以所述連架桿與所述機架構成的轉動副為回轉中心，且所述第二齒輪與所述第一齒輪相嚙合；

齒輪驅動件，所述齒輪驅動件與所述齒輪傳動裝置相連，并驅動所述齒輪傳動裝置嚙合轉動。